[发明专利]一种自动驾驶车辆横向运动控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，通过铺设在路面的车辆监测模块(2)对自动驾驶车辆所在车道内的车辆的行驶状态进行监测，并将监测的数据信息通过无线方式发送给所述自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆再根据所述数据信息判断车辆是否需要进行变道；具体步骤如下：

步骤S1，通过车辆监测模块(2)监测自动驾驶车辆所在车道前方的2个目标，并将距离自动驾驶车辆最近的目标定义为第一目标，距离自动驾驶车辆次近的目标定义为第二目标；

步骤S2，判断所述车辆监测模块(2)监测到的第一目标和第二目标是否均有横向运动趋势，若否，则返回步骤S1继续监测；

步骤S3，若监测到第一目标和第二目标均有横向运动趋势，则根据第一目标的运动参数来确定自动驾驶车辆是否有变道的必要；

步骤S4，若步骤S3中判断没有变道的必要，则进入终止程序；

步骤S5，若步骤S3中判断有变道的必要，则通过所述车辆监测模块(2)获取第一目标的横向运动速度和横向运动加速度；

步骤S6，根据获取的横向运动速度和横向运动加速度，对自动驾驶车辆进行变道控制。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，步骤S1中，通过所述车辆监测模块(2)监测自动驾驶车辆所在车道前方的2个目标的运动轨迹信息，包括目标的横向运动速度、目标距离自动驾驶车辆的横向距离以及目标的横向运动加速度。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，步骤S3中，根据第一目标的运动参数来确定自动驾驶车辆是否有变道必要的条件为：第一目标的横向运动速度是否大于可标定阈值，若大于可标定阈值，则判断为有必要变道；否则，判断为没有必要变道。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆内设有车载装置(1)，所述车载装置(1)包括数据接收单元(101)、第一判断单元(102)、第二判断单元(103)以及控制单元(104)；

所述数据接收单元(101)用于接收所述车辆监测模块(2)发送的监测数据信息；

所述第一判断单元(102)用于判断所述第一目标和第二目标是否均有横向运动趋势；

所述第二判断单元(103)用于根据所述第一目标的运动参数判断自动驾驶车辆是否有变道的必要；

所述控制单元(104)用于控制所述自动驾驶车辆进行变道。

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述控制单元(104)采用PID控制方法对自动驾驶车辆进行变道控制。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述车辆监测模块(2)包括多组光敏传感器(201)和/或多组超声波传感器(202)、光敏开关控制单元(203)、射频识别单元(204)、数据存储单元(205)、数据处理单元(206)和数据发送单元(207)。

7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述多组光敏传感器(201)/超声波传感器(202)中每一组均设有两个光敏传感器(201)/超声波传感器(202)，所述两个光敏传感器(201)/超声波传感器(202)之间的距离是固定的，且相邻两组所述光敏传感器(201)/超声波传感器(202)之间的距离也是固定的。

8.根据权利要求6所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述光敏开关控制单元(203)与所述多组光敏传感器(201)、多组超声波传感器(202)、数据处理单元(206)电连接，用于控制所述超声波传感器(202)在无光条件下代替所述光敏传感器(201)工作。

9.根据权利要求6所述的一种自动驾驶车辆横向运动控制方法，其特征在于，所述射频识别单元(204)包括安装在车内的射频卡和设置在路面的读写器，所述射频卡内存储有车主的身份信息和车辆的信息，每组所述光敏传感器(201)/超声波传感器(202)之间均设有所述读写器。