[发明专利]机器人的控制装置及控制方法以及机器人系统

说明书

一种机器人的控制装置及控制方法以及机器人系统，向机器人示教对象物的适当的嵌合作业。在对机器人进行示教时，至少一个处理器使用机器人使第一对象物和第二对象物以第一力接触，并生成基于所述接触的示教数据。另外，在使机器人执行按照示教数据的动作时，至少一个处理器使用机器人并以比第一力大的第二力使第一对象物和第二对象物嵌合。

技术领域

本发明涉及机器人的控制装置及控制方法以及机器人系统。

背景技术

在日本特开第2014-166681号公报(JP2014-166681A)中，公开了向机器人示教两个工件或对象物的嵌合作业的技术。在该背景技术中，将嵌合作业中的机器人的动作分割成接触动作、探索动作和插入动作，并调整这三个动作中的动作条件参数。

然而，在上述的背景技术中，由于一边使两个工件彼此接触一边探索适合于插入的位置，因此有时无法向机器人示教适当的嵌合作业。此外，通过探索动作，由于工件自身的弹力、表面摩擦力，工件保持位置可能会变化，进而有可能使工件损坏。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而提出的，能够以以下的方式(方面)来实现。

(1)根据本发明的第一方式，提供对执行第一对象物和能够嵌合于所述第一对象物的第二对象物的嵌合作业且具有力检测器的机器人进行控制的控制装置。该控制装置具备至少一个处理器，在对所述机器人进行示教时，所述至少一个处理器使用所述机器人而使第一对象物和第二对象物以第一力接触，所述至少一个处理器生成基于所述接触的示教数据，在使所述机器人执行按照所述示教数据的嵌合动作时，所述至少一个处理器使用所述机器人并以比所述第一力大的第二力使所述第一对象物和所述第二对象物嵌合。

根据该控制装置，在对机器人进行示教时，使第一对象物和第二对象物以第一力接触并生成基于该接触的示教数据，在使机器人执行按照上述示教数据的嵌合动作时，以比第一力大的第二力使第一对象物和第二对象物嵌合，因此不需要一边使两个对象物彼此接触一边探索适合于插入的位置，另外，能够适当地向机器人示教嵌合作业。另外，由于不进行像现有技术的探索动作，因此能够降低由于探索动作而在对象物自身的弹力、表面摩擦力的作用下引起的末端执行器保持对象物的保持位置变化的可能性，进而能够降低使对象物损坏的可能性。

(2)在上述控制装置中，也可以是，所述示教数据基于与所述第一对象物和所述第二对象物的多个相对位置有关的所述接触而生成。

根据该控制装置，能够多个相对位置中确定适合于嵌合作业的相对位置。

(3)在上述控制装置中，也可以是，所述至少一个处理器使所述第一对象物和所述第二对象物从所述多个相对位置的各相对位置向接近的第一方向进行所述接触，所述多个相对位置是与所述第一方向交叉的二维方向的位置。

根据该控制装置，由于对作为与第一方向交叉的二维方向的位置的多个相对位置执行接触，因此能够确定适合于嵌合作业的相对位置。另外，由于不进行像现有技术那样的探索动作，因此能够降低由于探索动作而在对象物自身的弹力、表面摩擦力的作用下引起的末端执行器保持对象物的保持位置变化的可能性，进而能够降低使对象物损坏的可能性。

(4)在上述控制装置中，也可以是，所述多个相对位置在所述二维方向上以第一间隔设定。

根据该控制装置，能够容易地设定多个相对位置。

(5)在上述控制装置中，也可以是，在包含所述多个相对位置中的、使所述第一对象物从所述多个相对位置的各相对位置向所述第一方向移动而使所述第一对象物和所述第二对象物以所述第一力接触时的所述第一对象物的移动距离成为最长的相对位置的区域中，所述多个相对位置在所述二维方向上以比所述第一间隔小的第二间隔设定。

根据该控制装置，能够高精度地确定适合于嵌合作业的相对位置。