[发明专利]机器人的控制装置及控制方法以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备具有力检测器的机器人以及与所述机器人连接并具有至少一个处理器的控制装置，

在对所述机器人进行示教时，所述至少一个处理器使用所述机器人而使第一对象物和第二对象物以第一力接触，所述至少一个处理器生成基于所述接触的示教数据，

在使所述机器人执行按照所述示教数据的嵌合动作时，所述至少一个处理器使用所述机器人并以比所述第一力大的第二力使所述第一对象物和所述第二对象物嵌合，

所述至少一个处理器基于与所述第一对象物和所述第二对象物的多个相对位置有关的所述接触而生成所述示教数据，

所述至少一个处理器使所述第一对象物和所述第二对象物从所述多个相对位置的各相对位置向接近的第一方向进行所述接触，

所述多个相对位置是与所述第一方向交叉的二维方向的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一对象物和所述第二对象物是在所述第一力下不嵌合而在所述第二力下嵌合的电连接器。

3.一种控制方法，其特征在于，通过至少一个处理器控制具有力检测器的机器人，

在对所述机器人进行示教时，所述至少一个处理器使用所述机器人而使第一对象物和第二对象物以第一力接触，所述至少一个处理器生成基于所述接触的示教数据，

在使所述机器人执行按照所述示教数据的动作时，所述至少一个处理器使用所述机器人并以比所述第一力大的第二力使所述第一对象物和所述第二对象物嵌合，

所述至少一个处理器基于与所述第一对象物和所述第二对象物的多个相对位置有关的所述接触而生成所述示教数据，

所述至少一个处理器使所述第一对象物和所述第二对象物从所述多个相对位置的各相对位置向接近的第一方向进行所述接触，

所述多个相对位置是与所述第一方向交叉的二维方向的位置。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

所述多个相对位置在所述二维方向上以第一间隔设定。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

在包含所述多个相对位置中的、使所述第一对象物从所述多个相对位置的各相对位置向所述第一方向移动而使所述第一对象物和所述第二对象物以所述第一力接触时的所述第一对象物的移动距离成为最长的相对位置的区域中，所述多个相对位置在所述二维方向上以比所述第一间隔小的第二间隔设定。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，

所述至少一个处理器使所述第一对象物和所述第二对象物在绕一个以上轴方向的多个旋转角度下进行所述接触。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

所述至少一个处理器使所述第一对象物和所述第二对象物在所述多个相对位置的各相对位置上的所述接触之后远离。

8.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

所述至少一个处理器从所述多个相对位置中选择使所述第一对象物从所述多个相对位置的各相对位置向所述第一方向移动而使所述第一对象物和所述第二对象物以所述第一力接触时的所述第一对象物的移动距离成为最长的相对位置，并将所选择的相对位置设定为所述示教数据的示教点。