[发明专利]车辆用半自动驾驶系统的驾驶方法

权利要求书

1.车辆用半自动驾驶系统的驾驶方法，其特征在于，该方法步骤包括：

步骤一、通过监测铺设于路面的光伏板的电信号变化和电信号变化的持续时间采集本车周围环境的信息；

通过监测铺设于路面的光伏板的电信号变化和电信号变化的持续时间分析得到周围车辆的行驶速度、车长；

通过监测本车所在车道与相邻车道的光伏板的电信号变化和电信号变化的持续时间，分析得到本车是否具备换道条件；

将本车所在车道光伏板的电信号变化和电信号变化持续时间与周围车辆所在车道光伏板的电信号变化和电信号变化持续时间进行比较分析，判断本车是否具备超车条件；

根据光伏板上电信号变化和电信号变化的持续时间分析得出所述光伏板上是否存在障碍物，当所述光伏板的输出功率陡降至一个固定输出功率后保持不变，而与所述光伏板相邻的其他光伏板的输出功率保持在原先的输出功率上不变，则得知所述光伏板上存在静态障碍物；当所述光伏板输出功率的变化过程是逐渐变化的，则得知所述光伏板上存在动态障碍物，所述动态障碍物可以是经过的车辆、行人或其他动态物体；通过监测本车所处光伏板的电信号变化和电信号变化持续时间以及本车周围障碍物所处光伏板的电信号变化和电信号变化的持续时间，得到本车与周围障碍物的位置信息；

所述步骤一进一步包括：

1)通过监测本车所处车道内光伏板的电信号变化和电信号变化的持续时间，采集本车的行驶速度；

2)通过监测与本车车道相邻车道内光伏板的电信号变化和电信号变化的持续时间，采集相邻车道内车辆的行驶速度；

3)通过预存的每个车道内每块光伏板的具体坐标，结合电子地图信息，分析得到本车与周围车辆所处车道信息，以及本车与周围车辆之间的位置信息；

步骤二、分析采集到的环境信息，对各个方位的目标进行响应，并根据判断执行自动/手动模式切换；

步骤三、分析系统是否有异常状况，当有异常变化时进行处理恢复正常同时提醒驾驶人员；

步骤四、根据系统指令执行决策结果，包括本车加减速、停车、转向和变换车道指令。

2.根据权利要求1所述的车辆用半自动驾驶系统的驾驶方法，其特征在于，所述步骤二中的对各个方位的目标进行响应的模式包括：

1)当前方有车辆时，根据前方目标车辆的速度、所处车道和位置信息，制定控制规则，做出响应；

2)当后方车辆行驶速度快，且与本车位置接近时，则根据后方车辆与本车的位置信息提醒驾驶员；

3)当侧向有行驶车辆时，在探测到侧向车辆与本车位置接近时，则系统控制本车降低车速；

4)如果没有危险目标，且车辆在直道上时，则按既定车速直线行驶，如果系统感知到前方道路是弯道，则根据道路偏向行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆用半自动驾驶系统的驾驶方法，其特征在于，所述步骤三中的异常状况及其应对方案包括：

(1)障碍物状态变化：当本车周围方向突然出现障碍物或障碍物速度突然减慢或加快的情况时，则系统减速或停车；

(2)程序异常：当程序出现异常时，如果本车不出现异常行驶情况，而且程序自动恢复，系统记录异常信息；如果本车出现异常行驶情况，则提示驾驶员介入操作；

(3)环境感知器件失效：当环境感知器件停止工作时，系统程序让其自启动，如果重新启动，且有连续信号输出，则本车继续行驶；

如果环境感知器件无法恢复，则提醒驾驶员该环境感知器件失效；

(4)控制系统失效：当控制系统出现错误时，对程序进行自检并重新启动，如果在0.5s内无法重新启动，则提醒驾驶员介入操作。