[发明专利]基于车辆无人驾驶控制系统及汽车

说明书

本发明公开基于车辆无人驾驶控制系统和具有其的汽车，该系统包括：车辆监测模块，采集无人驾驶汽车的车辆行驶状态；数据管理模块，用于分析、处理车辆的行驶状态；感知识别模块，用于提取车辆位置、行驶轨迹、速度、车流量信息；局部地图模块，根据车辆位置、行驶轨迹、速度、车流量信息，建立以无人驾驶汽车为中心的局部地图；路径规划模块根据预设地图和局部地图生成无人驾驶汽车的待行驶路线，并根据待行驶路线和交通规程生成局部路径规划；行驶控制模块根据局部路径规划生成控制指令，并根据控制指令对无人驾驶汽车进行控制。本发明实施例的系统更加全面地考虑到各种车辆行驶环境下所需要的数据及系统的处理，使得无人驾驶更加可靠。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及基于车辆无人驾驶控制系统以及一种具有基于车辆无人驾驶控制系统的汽车。

背景技术

目前的自动驾驶汽车技术已经基本具备自动操作和行驶能力，例如，在汽车上安装摄像头、雷达传感器和激光探测器等先进的仪器，可通过它们来感知公路的限速和路旁交通标志，以及周围的车辆移动情况，如果要出发的话只需借助地图来导航即可。无人驾驶系统主要利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

目前，无人驾驶汽车是一种智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。但是，无人驾驶系统其中难点在于对路旁交通及周围环境识别情况的辨别能力，从而可能导致无人驾驶系统采集到的数据不准确等。

如中国专利(CN201710183176.9)公开了一种无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置，该控制方法包括：获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，该无人驾驶汽车通过车载测速装置检测当前的第一行驶速度值，车载测速装置可以为GPS惯导定位系统终端或者轮速传感器，存在测量不准确，设备复杂的缺点。

如中国专利(CN201410127527.0)公开了基于车辆无人驾驶控制系统和具有其的汽车，其中对无人驾驶汽车的车辆状态和行驶环境信息的采集主要使用了信息采集子系统包括摄像头、激光雷达和视觉传感器，其中，摄像头可用于拍摄无人驾驶汽车附近的实时路况，激光雷达可以用于采集第一预设范围内的高程信息，视觉传感器可以用于采集第二预设范围内的环境信息。各种传感器及摄像头感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，然而通过摄像头或传感器探测会存在探测死角的问题，从而导致探测不准确或是没有探测到信号，无法保证车辆的安全行驶。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供基于车辆无人驾驶控制系统及汽车。该系统通过车辆监测模块实时监测车辆行驶状态，并生成局部路径规划，使得无人驾驶更加可靠。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

所述基于车辆无人驾驶控制系统，包括：车辆监测模块、数据管理模块、感知识别模块、局部地图模块、路径规划模块和行驶控制模块，其中，所述车辆监测模块，用于采集无人驾驶汽车车辆行驶状态；所述车辆监测模块配置在光伏板中，所述光伏板根据道路需求铺设在道路路面的下方；所述数据管理模块用于分析、处理所述车辆监测模块监测的数据信息，所述感知识别模块，用于提取所述数据管理模块处理后的车辆位置、行驶轨迹、行驶速度和车流量信息，即识别信息；所述局部地图模块，用于根据所述感知识别模块感知到的识别信息，建立以所述无人驾驶汽车为中心的局部地图；所述路径规划模块，用于根据预设地图和所述局部地图生成所述无人驾驶汽车的待行驶路线，并根据所述待行驶路线和交通规程生成局部路径规划；所述行驶控制模块，用于根据所述局部路径规划生成控制指令，并根据所述控制指令对所述无人驾驶汽车进行控制。