[发明专利]一种核桃剥壳的机械手

说明书

本发明公开了一种核桃剥壳的机械手，包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构，运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；夹紧机构位于核桃放置器的上方；切割机构有两个，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动连杆机构旋转，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片；旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承于旋撬臂上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转。该机械手环切核桃的核仁缝隙处，能够提高取出核仁的完整性。

技术领域

本发明涉及核桃加工技术领域，具体涉及一种核桃剥壳的机械手。

背景技术

核桃的剥壳处理是一道重要而又困难的工序，因为这类坚果的壳重量占的比重较大，并且这类果实的壳主要由木素、纤维素和半纤维素组成，外形不规则，坚硬，难以剥离，再加上形状不规则、尺寸差异较大、壳仁之间间隙小，壳完全破裂所要求的变形量大，因此很难实现精准剥壳。

如今国内外核桃破壳有以下几个方法：1、离心式碰撞破壳法；2、化学腐蚀法；3、真空破壳取仁法；4、超声波破壳法；5、挤压或撞击破壳法。

第一种方法碎仁太多，应用很少；第二种方法在实际操作中不容易控制，核仁容易受到腐蚀，处理不好还会造成环境污染，也很少有人采用；第三种和第四种方法，设备昂贵，破壳成本太高，性价比太低，因而难以推广应用。

第五种方法较为理想，但现有的破壳机械也存在几个突出问题：

(1)设备的通用性差，机具性能的不稳定，适应性差；

(2)由于核桃品种繁杂、尺寸的差异较大、形状的不规则、壳仁的间隙小，所以破壳取出较完整的核仁的难度较大，破壳后还需进行壳仁分离，鉴于壳仁密度相差不大，加之碎壳、碎仁上有许多的毛刺，所以壳仁的分离也有相当难度。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种核桃剥壳的机械手，该机械手设计新颖，利用切割机构环切核桃的最大隔膜处，在保证核仁完整、隔膜被破坏的同时，能够极大提高取出核仁的完整性。

实现本发明上述目的所采用的技术方案为：

一种核桃剥壳的机械手，其特征在于：包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构；

所述的运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器安装于机架总成上，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；

所述的夹紧机构安装于机架总成上，夹紧机构位于核桃放置器的上方，所述的夹紧机构包括两夹臂，夹紧时两夹臂分别夹紧核桃相对的两侧；

所述的切割机构有两个，两切割机构对称安装于机架总成上，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动切割臂做弧线运动，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片，切割时，两锯片分别切割核桃壳的最大隔膜，且两锯片的对称面与两夹臂的对称面垂直；

所述的旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承安装于旋撬臂上，水平往复驱动机构安装于机架总成上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转，长柄刀片旋转从核桃的切割处撬开核桃壳时，长柄刀片垂直于两夹臂的对称面。

所述的竖直往复驱动器为电缸，核桃固定器包括核桃固定杆，核桃固定杆竖直设置，核桃固定杆的顶端设有核桃放置槽，核桃固定杆的底端与电缸的丝杠连接。

所述的夹紧机构为电动夹爪。