[发明专利]一种核桃剥壳的机械手

权利要求书

1.一种核桃剥壳的机械手，其特征在于：包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构；

所述的运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器安装于机架总成上，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；

所述的夹紧机构安装于机架总成上，夹紧机构位于核桃放置器的上方，所述的夹紧机构包括两夹臂，夹紧时两夹臂分别夹紧核桃相对的两侧；

所述的切割机构有两个，两切割机构对称安装于机架总成上，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动切割臂做弧线运动，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片，切割时，两锯片分别切割核桃壳的最大隔膜，且两锯片的对称面与两夹臂的对称面垂直；

所述的旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承安装于旋撬臂上，水平往复驱动机构安装于机架总成上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转，长柄刀片旋转从核桃的切割处撬开核桃壳时，长柄刀片垂直于两夹臂的对称面。

2.根据权利要求1所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于：所述的竖直往复驱动器为电缸，核桃固定器包括核桃固定杆，核桃固定杆竖直设置，核桃固定杆的顶端设有核桃放置槽，核桃固定杆的底端与电缸的丝杠连接。

3.根据权利要求1所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于：所述的夹紧机构为电动夹爪。

4.根据权利要求1所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于：所述的摆动往复驱动机构包括第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带和传动轴，第一伺服电机和传动轴安装于机架总成上，第一主动轮套装于第一伺服电机的输出轴上，第一从动轮套装于传动轴上，第一主动轮通过第一皮带与第一从动轮连接，切割臂为连接机构，连接机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，第五连杆呈L型，第一连杆与传动轴连接，第二连杆的一端与第一连杆的一端铰接，第二连杆的另一端、第五连杆的一端和第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第四连杆和第六连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与第一连杆的另一端铰接，第五连杆的转弯处与第三连杆固定连接，切割机包括切割底座、切割电机和锯片，切割电机安装于切割底座上，锯片由切割电机驱动，第五连杆和第六连杆的另一端均与切割底固定连接。

5.根据权利要求1所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于：所述的旋转驱动机构包括旋转电机、第二主动轮、第二从动轮和第二皮带，旋转电机与旋撬臂固定连接，第二主动轮套装于旋转电机的输出轴上，第二从动轮套装于长柄刀片的刀柄上，第二主动轮通过第二皮带与第二从动轮连接，水平往复驱动机构为伺服滑台，伺服滑台包括平台，旋撬臂固定在平台上。

6.根据权利要求1-5任一所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于：所述的机架总成包括下机架和上机架，下机架包括多根下立柱，上机架呈方形框架式结构，上机架包括底板、中间横梁、上立柱和方形顶框，中间横梁有两根，上立柱有四根，底板的长度大于方形顶框的长度，底板通过多根下立柱支撑固定，四根上立柱的下端固定在底板上，四根上立柱的上端分别与方形顶框的四个角连接，两中间横梁对称设置，其中一根中间横梁的两端分别与其中两根上立柱的中部连接，另外一根中间横梁的两端分别与另外两根上立柱的中部连接，电缸的电机外壳固定在底板上，电缸的丝杠穿过底板。

7.根据权利要求6所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于：所述的核桃固定器还包括导向底座和导向杆，导向杆有两根，核桃固定杆的下部穿过导向底座中央，且核桃固定杆与导向底座固定连接，上机架还包括两固定横梁，两固定横梁对称设置，其中一根固定横梁的一端固定于其中一根中间横梁上，另一端与其中一根导向杆的上端固定连接，另一根固定横梁的一端固定于另一根中间横梁上，另一端与另一根导向杆的上端固定连接，两固定横梁分别垂直于两中间横梁，两导向杆的下端分别固定在底板上，两导向杆分别穿过导向底座的两侧，且导向底座可沿两导向柱上下滑动。