[发明专利]一种用于脊柱手术的机械臂

说明书

本发明公开了一种用于脊柱手术的机械臂,包括手术床，所述手术床的一侧安装有控制装置，手术床的底部内侧还安装有底座，所述底座的一侧设有第一伺服电机，通过控制装置对第一伺服电机的正转、反转和停转进行控制从而使得内侧开设有螺纹槽的第一连接块能在X向螺纹杆的表面横向传动，在第一连接块的顶部安装第二伺服电机，通过控制装置控制第二伺服电机同第一伺服电机一样，从而使得内侧开设有螺纹槽的第二连接块在Y向螺纹杆的表面上下传动，在第二连接块的一侧安装第三伺服电机，通过控制装置控制第三伺服电机同第一伺服电机一样，从而使得安装在正反螺纹杆两端的伸缩电机能够反向同步传动，结构简单，实用性强。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种用于脊柱手术的机械臂。

背景技术

第一代手术机器人已经用于世界各地的许多手术室中。这些机器人不是真正的自动化机器人，它们不能自已进行手术，但是它们向手术提供了有用的机械化帮助,在进行脊椎手术时，手术台边一般需要站立多名医护人员进行手术，同时还要摆放手术时所需用到的各种工具、仪器，使得本身就较为狭小的空间变得更加拥挤，医生在进行手术，特别是微创手术这种高精度的手术室，施展不开，必须很小心，动作幅度很小才能保证手术质量，这样就大大拖慢了手术的速度，增加了医护人员的工作时长。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于脊柱手术的机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于脊柱手术的机械臂，包括手术床，所述手术床的一侧安装有控制装置，手术床的底部内侧还安装有底座，所述底座的一侧设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端连接有X向螺纹杆，所述X向螺纹杆的外侧套设有第一连接块，所述第一连接块的顶部通过螺钉固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端连接有沿X向螺纹杆竖直方向设置的Y向螺纹杆，第二伺服电机的顶部还焊接有导杆，所述Y向螺纹杆的外侧套设有第二连接块，所述第二连接块的一侧通过螺钉固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端连接有正反螺纹杆，所述正反螺纹杆的外侧套设有伸缩电机，所述伸缩电机的输出端连接有伸缩杆，所述伸缩杆的末端安装有撑杆，正反螺纹杆的外侧还套设有第三连接块，所述第三连接块的顶部镶嵌有滚珠，所述滚珠的顶部设有转盘，所述转盘的顶端安装有气缸，第三连接块的底部安装有机械上臂，所述机械上臂的内部安装有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出端套设有同步带，机械上臂的末端设有第一转轴，机械上臂通过第一转轴安装有机械下臂，所述机械下臂的末端套设有安装板，所述安装板的底部安装有LED灯和摄像头，安装板的内部还设有第二转轴，安装板通过第二转轴固定有手术工具。

优选的，所述控制装置包括数控装置和PLC控制器，且控制装置与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、伸缩电机和气缸电性连接。

优选的，所述底座的表面开设有滑槽，所述第一连接块的底部设有凸块，所述凸块卡设在滑槽的内部。

优选的，所述X向螺纹杆的表面设有螺纹，所述第一连接块的内侧开设有螺纹槽，第一连接块通过螺纹槽活动安装在X向螺纹杆的螺纹表面。

优选的，所述Y向螺纹杆的表面设有螺纹，所述第二连接块的内侧开设有螺纹槽，第二连接块通过螺纹槽活动安装在Y向螺纹杆的螺纹表面。

优选的，所述正反螺纹杆的两端分别开设有正向螺纹和反向螺纹，所述伸缩电机的内侧开设有螺纹槽，伸缩电机通过螺纹槽活动安装在正反螺纹杆表面的正向螺纹和反向螺纹外侧。

优选的，所述第二连接块的一侧焊接有套环，所述导杆的一端延伸至套环的另一侧。

优选的，所述气缸的底部连接有导管，所述导管的另一端连接有伸缩管。

本发明的有益效果是：