[发明专利]一种用于脊柱手术的机械臂

权利要求书

1.一种用于脊柱手术的机械臂，包括手术床(1)，其特征在于，所述手术床(1)的一侧安装有控制装置(2)，手术床(1)的底部内侧还安装有底座(3)，所述底座(3)的一侧设有第一伺服电机(27)，所述第一伺服电机(27)的输出端连接有X向螺纹杆(4)，所述X向螺纹杆(4)的外侧套设有第一连接块(5)，所述底座(3)的表面开设有滑槽，所述第一连接块(5)的底部设有凸块，所述凸块卡设在滑槽的内部，所述X向螺纹杆(4)的表面设有螺纹，所述第一连接块(5)的内侧开设有螺纹槽，第一连接块(5)通过螺纹槽活动安装在X向螺纹杆(4)的螺纹表面，

所述第一连接块(5)的顶部通过螺钉固定安装有第二伺服电机(6)，所述第二伺服电机(6)的输出端连接有沿X向螺纹杆(4)竖直方向设置的Y向螺纹杆(7)，所述Y向螺纹杆(7)的表面设有螺纹，第二连接块(29)的内侧开设有螺纹槽，第二连接块(29)通过螺纹槽活动安装在Y向螺纹杆(7)的螺纹表面，第二伺服电机(6)的顶部还焊接有导杆(8)，所述Y向螺纹杆(7)的外侧套设有第二连接块(29)，

所述第二连接块(29)的一侧通过螺钉固定安装有第三伺服电机(9)，所述第三伺服电机(9)的输出端连接有正反螺纹杆(10)，所述正反螺纹杆(10)的外侧套设有伸缩电机(11)，所述伸缩电机(11)的输出端连接有伸缩杆(12)，所述伸缩杆(12)的末端安装有撑杆(13)，所述撑杆(13)为L形，

正反螺纹杆(10)的外侧还套设有第三连接块(17)，所述第三连接块(17)的顶部镶嵌有滚珠(16)，所述滚珠(16)的顶部设有转盘(15)，所述转盘(15)的顶端安装有气缸(14)，第三连接块(17)的底部安装有机械上臂(18)，

所述机械上臂(18)的内部安装有第四伺服电机(31)，所述第四伺服电机(31)的输出端套设有同步带(32)，机械上臂(18)的末端设有第一转轴(21)，机械上臂(18)通过第一转轴(21)安装有机械下臂(20)，

所述机械下臂(20)的末端套设有安装板(22)，所述安装板(22)的底部安装有LED灯(26)和摄像头(30)，安装板(22)的内部还设有第二转轴(24)，安装板(22)通过第二转轴(24)固定有手术工具(23)，所述手术工具(23)为4个均匀分布在安装板(22)上，所述转盘(15)上的气缸(14)利用导管(19)抽拉气体从而使得伸缩管(25)能够带动手术工具(23)在第二转轴(24)上来回摆动，并通过滚珠(16)实现手术工具(23)的转动更换，从而能够自动进行各种切割、缝制动作。

2.根据权利要求1所述的一种用于脊柱手术的机械臂，其特征在于，所述控制装置(2)包括数控装置和PLC控制器，且控制装置(2)与第一伺服电机(27)、第二伺服电机(6)、第三伺服电机(9)、第四伺服电机(31)、伸缩电机(11)和气缸(14)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于脊柱手术的机械臂，其特征在于,所述正反螺纹杆(10)的两端分别开设有正向螺纹和反向螺纹，所述伸缩电机(11)的内侧开设有螺纹槽，伸缩电机(11)通过螺纹槽活动安装在正反螺纹杆(10)表面的正向螺纹和反向螺纹外侧。

4.根据权利要求1所述的一种用于脊柱手术的机械臂，其特征在于,所述第二连接块(29)的一侧焊接有套环(28)，所述导杆(8)的一端延伸至套环(28)的另一侧。

5.根据权利要求1所述的一种用于脊柱手术的机械臂，其特征在于,所述气缸(14)的底部连接有导管(19)，所述导管(19)的另一端连接有伸缩管(25)。