[发明专利]自移动机器人及其行走控制方法、清扫方法、可读介质

说明书

一种自移动机器人及其行走控制方法、清扫方法、可读介质，所述行走控制方法包括：步骤10：自移动机器人开始工作行走前检测其周围是否存在障碍物，如果检测到障碍物，进入步骤20；如果没有检测到障碍物，进入步骤30；步骤20：自移动机器人根据障碍物的位置执行避障行走；步骤30：自移动机器人开始工作行走。本发明通过在自移动机器人工作行走前检测其周围的障碍物信息，确保自移动机器人处于一个相对安全的工作环境，有效避免了自移动机器人发生意外碰撞等情况，尤其是完全避免了自移动机器人开机到工作行走之间意外碰撞的发生，同时提升了行走效率，保证了自移动机器人的安全性和高效性。

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人及其行走控制方法、清扫方法、可读介质，属于小家电制造技术领域。

背景技术

现有的自移动机器人开始清扫或移动任务时，一般会立即切入正常的行走移动动作，比如弓字形行走、贴边行走等，这时候，如果自移动机器人的初始位置不在充电座上，例如贴近充电座、墙壁等障碍物，或者靠近下行台阶、凹坑等地，直接执行移动动作极容易造成磕碰，损坏自移动机器人，且若自移动机器人在碰撞后卡在障碍物附近，需要复杂的行走才能脱困，极大的影响了自移动机器人的行走效率。

如中国专利申请201610121615.9中公开的机器人吸尘器，其控制部根据本体和障碍物之间的距离控制驱动部，使本体相对障碍物进行后退以防止与障碍物的碰撞。但上述方案是机器人吸尘器移动后才进行障碍物的检测的，无法使机器人启动时远离危险区域，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人及其行走控制方法、清扫方法、可读介质，通过在自移动机器人工作行走前检测其周围的障碍物信息，确保自移动机器人处于一个相对安全的工作环境，有效避免了自移动机器人发生意外碰撞等情况，尤其是完全避免了自移动机器人开机到工作行走之间意外碰撞的发生，同时提升了行走效率，保证了自移动机器人的安全性和高效性。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动机器人的行走控制方法，所述行走控制方法包括：

步骤10：自移动机器人开始工作行走前检测其周围是否存在障碍物，如果检测到障碍物，进入步骤20；如果没有检测到障碍物，进入步骤30；步骤20：自移动机器人根据障碍物的位置执行避障行走；步骤30：自移动机器人开始工作行走。

为了防止自移动机器人执行避障行走后的位置附近仍存在障碍物，在步骤20和步骤30之间还存在步骤201：在自移动机器人执行避障行走后，返回步骤10。

优选的，在所述步骤10中，自移动机器人检测其周围是否存在障碍物具体为检测距离自移动机器人1cm～100cm之间的范围内是否存在障碍物。或者，自移动机器人检测其周围是否存在障碍物具体为检测距离自移动机器人两倍机身宽度的范围内是否存在障碍物。

为了防止自移动机器人发生意外，在所述步骤20中，当自移动机器人前方有障碍物时，自移动机器人执行后退行走；当自移动机器人周围多个方向有障碍物时，自移动机器人旋转到无障碍物的方向后，前进行走。

优选的，在步骤30中，自移动机器人开始行走包括弓字型行走、贴边行走及向目标点直线行走。

为了扩大自移动机器人的适用环境，所述障碍物包括碰撞障碍、跌落障碍及不可通行的地面介质。

为了优化用户的使用体验，在步骤30后，还包括以下步骤：自移动机器人关机。或者自移动机器人返回充电座。

本发明还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人按照如上所述的行走控制方法行走。

本发明还提供一种自移动机器人的清扫方法，所述自移动机器人为扫地机器人，所述清扫方法为：所述自移动机器人执行清扫任务时，按照如上所述的行走控制方法行走。