[发明专利]自移动机器人及其行走控制方法、清扫方法、可读介质在审
| 申请号： | 201810376594.4 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN110393477A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 谢凯旋;汤进举 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290 | 代理人： | 姚垚;曹正建 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自移动机器人 障碍物 行走控制 检测 可读介质 清扫 障碍物信息 行走效率 高效性 避障 开机 安全 保证 | ||
1.一种自移动机器人的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法包括：
步骤10：自移动机器人开始工作行走前检测其周围是否存在障碍物，如果检测到障碍物，进入步骤20；如果没有检测到障碍物，进入步骤30；
步骤20：自移动机器人根据障碍物的位置执行避障行走；
步骤30：自移动机器人开始工作行走。
2.如权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在步骤20和步骤30之间还存在步骤201：在自移动机器人执行避障行走后，返回步骤10。
3.如权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在所述步骤10中，自移动机器人检测其周围是否存在障碍物具体为检测距离自移动机器人1cm～100cm之间的范围内是否存在障碍物。
4.如权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在所述步骤20中，自移动机器人检测其周围是否存在障碍物具体为检测距离自移动机器人两倍机身宽度的范围内是否存在障碍物。
5.如权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在所述步骤20中，当自移动机器人前方有障碍物时，自移动机器人执行后退行走；当自移动机器人周围多个方向有障碍物时，自移动机器人旋转到无障碍物的方向后，前进行走。
6.如权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在步骤30中，自移动机器人开始工作行走包括弓字型行走、贴边行走及向目标点直线行走。
7.如权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述障碍物包括碰撞障碍、跌落障碍及不可通行的地面介质。
8.如权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在步骤30后，还包括以下步骤：自移动机器人关机。
9.如权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，在步骤30后，还包括以下步骤：自移动机器人返回充电座。
10.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人按照如权利要求1-9中任一项所述的行走控制方法行走。
11.一种自移动机器人的清扫方法，所述自移动机器人为扫地机器人，其特征在于，所述清扫方法为：所述自移动机器人执行清扫任务时，按照如权利要求1-9中任一项所述的行走控制方法行走。
12.一种可读介质，所述可读介质设置于自移动机器人内，其特征在于，所述可读介质内存储有行走控制程序，所述行走控制程序用于控制自移动机器人按照如权利要求1-9中任一项所述的行走控制方法行走。
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