[发明专利]车外环境识别装置

说明书

本发明涉及一种车外环境识别装置，其高精度地检测出自行车等确定物。车外环境识别装置具备：确定画面中的存在立体物的立体物区域的立体物区域确定部；从立体物区域确定存在与自行车的车轮相当的车轮候选的车轮区域(214)的车轮区域确定部；以及判定车轮区域(214)中的、与本车辆的相对距离处于预定范围的部位的面积比例是否小于预定值的车轮判定部。这样能够高精度地检测出自行车等确定物。

技术领域

本发明涉及确定存在于本车辆的行进方向的确定物的车外环境识别装置。

背景技术

以往，已知有检测位于本车辆的前方的车辆等立体物，并以避免与前行车辆碰撞(避撞控制)，或将与前行车辆之间的车间距保持在安全距离的方式进行控制(巡航控制)的技术(例如，专利文献1)。

另外，作为检测上述立体物的技术，公开了如下技术，即，参照拍摄本车辆的侧方而得到的图像图案，基于边缘的本车辆前后方向的对称性，检测与本车辆并行的并行车辆(例如，专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3349060号公报

专利文献2：日本特开2008-134877号公报

发明内容

技术问题

作为存在于本车辆的行进方向的确定物，包括同方向行驶的前行车辆和/或沿本车辆横向横穿行进道路的行人和自行车等。对于这样的横穿行进道路的行人和/或自行车等而言，期望通过其轮廓来判定像行人的程度或像自行车的程度。但是，通常，自行车的横穿速度高于行人，若等到能够确认自行车的整个轮廓，则在此期间本车辆与自行车的距离变短，作为避撞控制就会需要进行紧急动作。因此，谋求利用例如霍夫变换等来确定作为自行车的一部分的车轮(圆形)，由此更早期地确定自行车本身。

但是，在本车辆的行进方向存在多种多样的立体物，存在其形状、表面的着色近似于圆(车轮)的情况，并存在将实际上不是自行车的立体物误检测为自行车的车轮的情况。

本发明鉴于以上问题，其目的在于提供一种能够高精度地检测出自行车等确定物的车外环境识别装置。

技术方案

为了解决上述课题，本发明的车外环境识别装置具备：立体物区域确定部，其确定画面中的存在立体物的立体物区域；车轮区域确定部，其从立体物区域确定存在与自行车的车轮相当的车轮候选的车轮区域；以及车轮判定部，其判定车轮区域中的、与本车辆的相对距离处于预定范围的部位的面积比例是否小于预定值。

车轮判定部提取车轮候选的轴部候选和轮胎部候选作为部位，并且求出被提取的部位的面积比例。

车轮判定部导出车轮候选的轴部候选的半径Rc、车轮候选的轮胎部候选的内周的半径Rin、车轮候选的轮胎部候选的外周的半径Rout，并且将(π(Rc)²+π(Rout²-Rin²))/(2×Rout)²作为面积比例。

技术效果

根据本发明，能够高精度地检测出自行车等确定物。

附图说明

图1是表示车外环境识别系统的连接关系的框图。

图2是用于说明亮度图像和距离图像的说明图。

图3是表示车外环境识别装置的大致功能的功能框图。

图4是表示车外环境识别处理的流程的流程图。

图5是用于说明立体物区域确定处理的说明图。

图6是用于说明车轮区域确定处理的说明图。