[发明专利]车外环境识别装置有效
| 申请号： | 201810375804.8 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108944926B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 菅野爱都 | 申请（专利权）人： | 株式会社斯巴鲁 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W30/09;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20;G06V20/58;G06V20/64 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 金玉兰;王颖 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 环境 识别 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：
立体物区域确定部，其确定画面中的存在立体物的立体物区域；
车轮区域确定部，其从所述立体物区域确定存在与自行车的车轮相当的车轮候选的车轮区域；以及
车轮判定部，其判定所述车轮区域中的、与本车辆的相对距离处于预定范围的部位的面积比例是否小于预定值。
2.根据权利要求1记载的车外环境识别装置，其特征在于，所述车轮判定部提取所述车轮候选的轴部候选和轮胎部候选作为所述部位，并且求出被提取的所述部位的所述面积比例。
3.根据权利要求2记载的车外环境识别装置，其特征在于，所述车轮判定部导出所述车轮候选的所述轴部候选的半径Rc、所述车轮候选的所述轮胎部候选的内周的半径Rin、所述车轮候选的所述轮胎部候选的外周的半径Rout，并且将(π(Rc)2+π(Rout2-Rin2))/(2×Rout)2作为所述面积比例。
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