[发明专利]定位方法和装置、无人驾驶设备

说明书

本公开提供一种定位方法和装置、无人驾驶设备。定位装置以预定采样间隔△t对轮速计提供的速度信息、惯性导航系统提供的角速度信息、定位系统提供的定位信息、激光雷达传感器提供的第一点云数据、和视觉传感器提供的第二点云数据进行采样；利用在t时刻和在t+△t时刻的采样结果，判断在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据是否有效；在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据有效的情况下，利用有效的定位信息、第一点云数据和第二点云数据进行定位处理。本公开通过利用不同定位方式反馈的定位结果进行联合处理，能够提供高精度的定位信息。

技术领域

本公开涉及定位领域，特别涉及一种定位方法和装置、无人驾驶设备。

背景技术

目前，为了实现无人驾驶设备运行的安全稳定，通过利用GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、惯性导航系统、激光SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping)、视觉SLAM、特征点(Landmark)定位、轮速计(Odometry)等方式来实现无人驾驶设备的定位、定向控制。

然而，GPS接收机板卡在城市道路环境中受多径、遮挡现象影响，定位精度差。同时GPS板卡本身存在显示定位状态良好，但实际定位精度较差的问题。GPS/INS组合方案由于受GPS板卡本身问题影响，其定位、定向精度在某些环境下较差。激光SLAM和视觉SLAM、特征点定位受运行环境(光照、温度等)影响，不能在任何环境下都能有效实现定位。轮速计需要依靠其他设备提供航向信息，然后通过推位实现定位，这种定位方式在其他设备不能提供精确航向信息且自身比例参数不精确的情况下，定位精度较差。

发明内容

本公开的实施例解决的一个技术问题是：无法为无人驾驶设备提供高精度的定位服务。

根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种定位方法，包括：以预定采样间隔△t对轮速计提供的速度信息、惯性导航系统提供的角速度信息、定位系统提供的定位信息、激光雷达传感器提供的第一点云数据、和视觉传感器提供的第二点云数据进行采样；利用在t时刻和在t+△t时刻的采样结果，判断在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据是否有效；在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据有效的情况下，利用有效的定位信息、第一点云数据和第二点云数据进行定位处理。

可选地，定位信息包括定位数据Pg和定向数据Hg；第一点云数据包括定位数据Pl和定向数据Hl；第二点云数据包括定位数据Ps和定向数据Hs。

可选地，利用在t时刻和在t+△t时刻的采样结果，判断在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据是否有效包括：利用采样的速度信息和角速度信息，确定无人驾驶设备在采样间隔△t内的移动距离S；利用移动距离S，判断在t+△t时刻采样的定位数据Pg_k+1、Pl_k+1和Ps_k+1是否有效；在定位数据Pg_k+1、Pl_k+1和Ps_k+1有效的情况下，利用采样的第一点云数据中的定向数据，确定无人驾驶设备在采样间隔△t内的相对航向HL；利用相对航向HL，判断在t+△t时刻采样的定向数据Hg_k+1和Hs_k+1是否有效；在定向数据Hg_k+1和Hs_k+1有效的情况下，确定在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据有效。