[发明专利]定位方法和装置、无人驾驶设备

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

以预定采样间隔△t对轮速计提供的速度信息、惯性导航系统提供的角速度信息、定位系统提供的定位信息、激光雷达传感器提供的第一点云数据、和视觉传感器提供的第二点云数据进行采样，所述定位信息包括定位数据Pg和定向数据Hg，所述第一点云数据包括定位数据Pl和定向数据Hl，所述第二点云数据包括定位数据Ps和定向数据Hs；

利用在t时刻和在t+△t时刻的采样结果，判断在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据是否有效；

在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据有效的情况下，利用有效的定位信息、第一点云数据和第二点云数据进行定位处理；

其中，利用在t时刻和在t+△t时刻的采样结果，判断在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据是否有效包括：

利用采样的速度信息和角速度信息，确定无人驾驶设备在采样间隔△t内的移动距离S；

利用所述移动距离S，判断在t+△t时刻采样的定位数据Pg_k+1、Pl_k+1和Ps_k+1是否有效；

在定位数据Pg_k+1、Pl_k+1和Ps_k+1有效的情况下，利用采样的第一点云数据中的定向数据，确定无人驾驶设备在采样间隔△t内的相对航向HL；

利用所述相对航向HL，判断在t+△t时刻采样的定向数据Hg_k+1和Hs_k+1是否有效；

在定向数据Hg_k+1和Hs_k+1有效的情况下，确定在t+△t时刻采样的定位信息、第一点云数据和第二点云数据有效。

2.根据权利要求1所述的定位方法，利用所述移动距离S，判断在t+△t时刻采样的定位数据Pg_k+1、Pl_k+1和Ps_k+1是否有效包括：

利用在t时刻采样的定位数据Pg_k及在t+△t时刻采样的定位数据Pg_k+1，确定移动距离Sg；利用在t时刻采集到的定位数据Pl_k及在t+△t时刻采集到的定位数据Pl_k+1，确定移动距离Sl；利用在t时刻采集到的定位数据Ps_k及在t+△t时刻采集到的定位数据Ps_k+1，确定移动距离Ss；

在移动距离Sg与移动距离S之差在预定范围内的情况下，确定定位数据Pg_k+1有效；

在移动距离Sl与移动距离S之差在预定范围内的情况下，确定定位数据Pl_k+1有效；

在移动距离Ss与移动距离S之差在预定范围内的情况下，确定定位数据Ps_k+1有效。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其中：

在移动距离Sg与移动距离S之差不在预定范围内的情况下，确定定位数据Pg_k+1无效，利用移动距离S和定位数据Pg_k重新生成定位数据Pg_k+1；

在移动距离Sl与移动距离S之差不在预定范围内的情况下，确定定位数据Pl_k+1无效，利用移动距离S和定位数据Pl_k重新生成定位数据Pl_k+1；

在移动距离Ss与移动距离S之差不在预定范围内的情况下，确定定位数据Ps_k+1无效，利用移动距离S和定位数据Ps_k重新生成定位数据Ps_k+1。