[发明专利]可控机构式机械手

权利要求书

1.可控机构式机械手，包括工作台，工作台上设有第一滑槽，第一滑槽内滑动连接有底板，底板上设有垂直于第一滑槽的第二滑槽，第二滑槽内滑动设有支板，其特征在于，还包括多根横杆、多根竖杆和多个转轴，所述支板上设有两个竖板，两个竖板上端设有转杆，转杆上固定有横板，竖板上设有控制转杆转动的电机；

横板上设有十字形的第三滑槽，十字形的第三滑槽每个方向内均滑动设有滑块；多根横杆相互平行设置，多根竖杆相互平行设置，多根横杆和多根竖杆交叉设置成网状，形成网状的横杆和竖杆四角分别与滑块转动连接，竖杆和横杆交叉处均通过转轴转动连接；第三滑槽远离十字形中心处沿滑块的滑动方向均设置了气缸，所述气缸的活塞杆与滑块固定连接；

竖杆和横杆交叉处上端固定有轴承固定单元，所述轴承固定单元包括固定在横杆和竖杆交叉处上端的底块，所述底块上固定有支杆，所述支杆垂直于横杆和竖杆所在的平面；支杆远离底块的一端内部设有空腔，空腔内沿支杆的径向滑动设有多个滑动块，底块上沿支杆的一圈固定有第一气囊，第一气囊内设有用于撑起第一气囊的弹性件，支杆内设有连通第一气囊和空腔的第一通道；第一气囊远离底块的一端设有磁块，底块上设有通电与磁块相吸的电磁铁；所述滑动块内设有与空腔连通的腔道，滑动块上朝向底块的一侧滑动设有与腔道连通的移动块；支杆外部包裹有第二气囊，空腔上远离支杆的中心处设有与第二气囊连通的第二通道。

2.如权利要求1所述的可控机构式机械手，其特征在于，所述竖板上设有矩形框，矩形框内垂直于支板的边均设有齿条，矩形框内设有半齿轮，齿条的长度大于半齿轮的直径；竖板上设有沿垂直于支板的方向滑动设有滑板，所述滑板与半齿轮的一侧贴合，转杆穿过滑板与滑板转动连接，转杆两端与半齿轮的中心处固定，电机固定在滑板上并通过传动带带动转杆转动。

3.如权利要求1所述的可控机构式机械手，其特征在于，所述支板上位于两个竖板之间设有收置盒。

4.如权利要求1所述的可控机构式机械手，其特征在于，所述滑动块为四个，四个滑动块沿支块的径向均匀分布。

5.如权利要求1所述的可控机构式机械手，其特征在于，所述第一气囊上远离底块的一端固定有圆环片，所述支杆位于圆环片内部，磁块设置在圆环片上。

6.如权利要求1-5任一项所述的可控机构式机械手，其特征在于，所述第一通道、第二通道均为多个，所述弹性件为弹簧。