[发明专利]臂固定装置以及减速器更换方法

说明书

本发明提供一种臂固定装置以及减速器更换方法，该臂固定装置在更换将动力传递至臂的减速器时，支撑臂相对于基座不移动。该臂固定装置将臂固定于支撑部件上，该臂被支撑为相对于支撑部件能够围绕水平的轴线旋转，且利用伺服马达的动力经由减速器而围绕该轴线旋转驱动，该臂固定装置具有支架以及紧固件，该支架具有紧贴面，该紧贴面与设置于支撑部件上的接触面和设置于臂上的接触面或将驱动力传递至该臂的连杆上的接触面紧贴；并且在紧贴面的与设置于接触面上的螺纹孔或贯穿孔中的一方相一致的位置，具有贯穿而形成的螺纹孔或贯穿孔中的另一方，该支架以使各紧贴面与各接触面紧贴的方式架设于接触面之间，该紧固件贯穿贯穿孔而与各螺纹孔紧固。

技术领域

本发明涉及臂固定装置以及减速器更换方法。

背景技术

以往，在产业用机器人中，作为臂的驱动机构，具有内置有制动器的伺服马达，当切断伺服马达的驱动电流时，通过使制动器自动运行，从而防止臂因重力而落下。另外，已知如下机器人：在由于故障等的原因而更换伺服马达时，为了代替伺服马达而暂时防止臂的落下，能够无级地更改抵住臂的止动器的位置(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-163414号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的方法中，在更换伺服马达时，虽然能够保持臂不旋转，但存在不能应用于更换减速器的场合的不良情况。即，在更换减速器时，由于臂不仅在旋转方向上而且还在重力方向上移动，因此用仅对被支撑为能够旋转的状态的臂的旋转进行固定的现有的固定方法不能应对。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种臂固定装置以及减速器更换方法，其在更换将动力传递至臂的减速器时，能够支撑臂相对于基座不移动。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种臂固定装置，其将臂固定于支撑部件上，所述臂被支撑为相对于所述支撑部件能够围绕水平的轴线旋转，并且利用伺服马达的动力经由减速器而围绕所述轴线旋转驱动，所述臂固定装置具有：

支架，其具有紧贴面，该紧贴面与设置于所述支撑部件上的接触面和设置于所述臂或将驱动力传递至该臂的连杆上的接触面紧贴，并且在该紧贴面的与设置于所述接触面上的螺纹孔或贯穿孔中的一方相一致的位置，具有贯穿而形成螺纹孔或贯穿孔中的另一方，所述支架以使各所述紧贴面与各所述接触面紧贴的方式架设于所述接触面之间；以及

紧固件，其贯穿所述贯穿孔而与各所述螺纹孔紧固。

根据本方案，将臂相对于支撑部件配置于预定的旋转位置上，以使设置于支架的一个紧贴面上的贯穿孔或螺纹孔与设置于支撑部件的接触面上的螺纹孔或贯穿孔相一致，并且使设置于另一个紧贴面上的贯穿孔或螺纹孔与设置于臂或连杆的接触面上的螺纹孔或贯穿孔相一致，并使贯穿孔贯穿的紧固件与螺纹孔紧固，从而使各紧贴面与各接触面紧贴，利用其摩擦力能够固定臂，使臂相对于支撑部件不仅在旋转方向上，而且在半径方向以及轴向上也不发生相对移动。由此，即使拆卸掉将臂支撑为相对于支撑部件能够旋转的减速器，也能够保持臂在相对于支撑部件不移动，从而容易地更换减速器。

在上述方案中，上述支架还可以具有：第一支架，其具有与所述支撑部件的所述接触面紧贴的第一紧贴面；第二支架，其具有所述臂或与所述连杆的所述接触面紧贴的第二紧贴面；以及支架间紧固件，其能够在使所述第一支架和所述第二支架相对移动后的多个位置对所述第一支架和所述第二支架进行固定。

通过如此，能够使第一支架的第一紧贴面与支撑部件的接触面紧贴并用紧固件固定，使第二支架的第二紧贴面与臂或连杆的接触面紧贴并用紧固件固定，由支架间紧固件固定第一支架和第二支架。