[发明专利]臂固定装置以及减速器更换方法

权利要求书

1.一种臂固定装置，其特征在于，将臂固定于支撑部件上，并用于更换减速器，所述臂被支撑为相对于所述支撑部件能够围绕水平的轴线旋转，并且利用伺服马达的动力经由所述减速器而围绕所述轴线旋转驱动，所述臂固定装置在更换所述减速器时，将所述臂固定为相对于所述支撑部件不移动，所述臂固定装置具有：

支架，其具有紧贴面，该紧贴面与设置于所述支撑部件上的接触面和设置于所述臂或将驱动力传递至该臂的连杆上的接触面紧贴，并且在该紧贴面的与设置于所述接触面上的螺纹孔或贯穿孔中的一方相一致的位置，具有贯穿而形成的螺纹孔或贯穿孔中的另一方，所述支架以使各所述紧贴面与各所述接触面紧贴的方式架设于所述接触面之间；以及

紧固件，其贯穿所述贯穿孔而与各所述螺纹孔紧固。

2.根据权利要求1所述的臂固定装置，其特征在于，

所述支架具有：

第一支架，其具有与所述支撑部件的所述接触面紧贴的第一紧贴面；

第二支架，其具有与所述臂或所述连杆的所述接触面紧贴的第二紧贴面；以及

支架间紧固件，其能够在使所述第一支架和所述第二支架相对移动的多个位置对所述第一支架和所述第二支架进行固定。

3.根据权利要求2所述的臂固定装置，其特征在于，

所述支架间紧固件能够在使所述第一支架和第二支架无级地相对移动的位置对所述第一支架和所述第二支架进行固定。

4.根据权利要求1或2所述的臂固定装置，其特征在于，

所述支撑部件是基座部件。

5.根据权利要求1或2所述的臂固定装置，其特征在于，

所述支撑部件是其他的臂。

6.一种臂固定装置，其特征在于，将臂固定于支撑部件上，并用于更换减速器，所述臂被支撑为相对于所述支撑部件能够围绕水平的轴线旋转，并且利用伺服马达的动力经由所述减速器而围绕所述轴线旋转驱动，所述臂固定装置在更换所述减速器时，将所述臂固定为相对于所述支撑部件不移动，所述臂固定装置具有：

支架，其具有紧贴面，该紧贴面与设置于所述支撑部件上的接触面和设置于臂或将驱动力传递至该臂的连杆上的接触面紧贴；并且在该紧贴面的与设置于所述接触面上的第一贯穿孔相一致的位置，具有贯穿而形成的第二贯穿孔，该支架以使各所述紧贴面与各所述接触面紧贴的方式架设于所述接触面之间；

螺栓，其从一侧贯穿地插入所述第一贯穿孔以及所述第二贯穿孔中；以及

螺母，其能够从另一侧与该螺栓紧固。

7.一种减速器更换方法，其特征在于，是更换具有臂的机器人的减速器的方法，所述臂被支撑为相对于支撑部件能够围绕水平的轴线旋转，并且利用伺服马达的动力经由所述减速器而围绕所述轴线旋转驱动，

支架具有紧贴面，所述紧贴面与设置于所述支撑部件上的接触面和设置于所述臂或与该臂连接且能够摆动的连杆上的接触面紧贴；并且在该紧贴面的与设置于所述接触面上的螺纹孔或贯穿孔中的一方相一致的位置，具有贯穿而形成的螺纹孔或贯穿孔中的另一方，通过以使各所述紧贴面与各所述接触面紧贴的方式将所述支架架设于所述接触面之间，并将紧固件贯穿所述贯穿孔而与各所述螺纹孔紧固，从而所述臂被固定为相对于所述支撑部件不移动，在所述臂固定于所述支撑部件上的状态下更换所述减速器。