[发明专利]一种卫星导航定位方法及装置、终端、存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种卫星导航定位方法，该方法包括：基于观测卫星中每一个卫星对应的观测量构造系数矩阵；根据观测卫星中每一个卫星对应的加权属性值、系数矩阵和第一预设加权方法，构造第一法方程矩阵；按照预设病态矩阵判断方法，判断第一法方程矩阵是否为病态矩阵；当第一法方程矩阵为病态矩阵时，根据加权属性值、系数矩阵和第二预设加权方法，构造第二法方程矩阵；根据第二法方程矩阵，按照预设计算方法确定目标对象位置。

技术领域

本发明涉及卫星导航定位技术领域，尤其涉及一种卫星导航定位方法及装置、终端、存储介质。

背景技术

随着卫星导航定位技术的不断发展，用户对于导航定位精度的要求越来越高。并且，由于物联网行业产生的行业应用与卫星导航定位技术的有机结合，更是需要高精度的卫星导航定位技术给予支撑。

在现有的卫星导航定位技术中，通常针对卫星的俯仰角和信噪比等观测量对卫星添加固定权重。其中，针对观测量质量较差的卫星，添加一个较小的权重值可以减小该卫星在定位过程中的影响，从而能够提高定位精度。然而，在遮挡和多径严重的场景，观测量较差且卫星数量较多时，当多颗卫星添加相同较小的权重值时，会导致卫星导航定位装置通过最小二乘法定位计算时法方程矩阵的相关性增大，发生严重病态，定位精度较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种卫星导航定位方法及装置、终端、存储介质，对法方程矩阵是否为病态矩阵进行判断，当判定法方程矩阵为病态矩阵时，对构造的系数矩阵进行动态加权，从而构造出新的法方程矩阵进行定位计算，提高了定位精度。

本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种卫星导航定位方法，所述方法包括：

基于观测卫星中每一个卫星对应的观测量构造系数矩阵；

根据所述观测卫星中每一个卫星对应的加权属性值、所述系数矩阵和第一预设加权方法，构造第一法方程矩阵；

按照预设病态矩阵判断方法，判断所述第一法方程矩阵是否为病态矩阵；

当所述第一法方程矩阵为病态矩阵时，根据所述加权属性值、所述系数矩阵和第二预设加权方法，构造第二法方程矩阵；

根据所述第二法方程矩阵，按照预设计算方法确定目标对象位置。

在上述方案中，所述按照预设病态矩阵判断方法，判断所述第一法方程矩阵是否为病态矩阵之后，所述方法还包括：

当所述第一法方程矩阵为非病态矩阵时，根据所述第一法方程矩阵，按照所述预设计算方法确定所述目标对象位置。

在上述方案中，所述根据所述观测卫星中每一个卫星对应的加权属性值、所述系数矩阵和第一预设加权方法，构造第一法方程矩阵，包括：

将所述观测卫星中，对应的加权属性值大于等于预设属性阈值的卫星确定为第一卫星，对应的加权属性值小于所述预设属性阈值的卫星确定为第二卫星；

根据所述第一卫星对应的加权属性值，确定所述第一卫星对应的权重；

根据所述第一卫星对应的权重，对所述第一卫星在所述系数矩阵中对应的系数加权；并按照预设固定权重对所述第二卫星在所述系数矩阵中对应的系数加权，获得第一加权矩阵；

根据所述第一加权矩阵，构造所述第一法方程矩阵。

在上述方案中，所述按照预设病态矩阵判断方法，判断所述第一法方程矩阵是否为病态矩阵，包括：

计算所述第一法方程矩阵对应的条件数；

当所述条件数大于等于预设条件数阈值时，判定所述第一法方程矩阵为病态矩阵；