[发明专利]一种卫星导航定位方法及装置、终端、存储介质

权利要求书

1.一种卫星导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于观测卫星中每一个卫星对应的观测量构造系数矩阵；

根据所述观测卫星中每一个卫星对应的加权属性值、所述系数矩阵和第一预设加权方法，构造第一法方程矩阵；

按照预设病态矩阵判断方法，判断所述第一法方程矩阵是否为病态矩阵；

当所述第一法方程矩阵为病态矩阵时，根据所述加权属性值、所述系数矩阵和第二预设加权方法，构造第二法方程矩阵；

根据所述第二法方程矩阵，按照预设计算方法确定目标对象位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设病态矩阵判断方法，判断所述第一法方程矩阵是否为病态矩阵之后，所述方法还包括：

当所述第一法方程矩阵为非病态矩阵时，根据所述第一法方程矩阵，按照所述预设计算方法确定所述目标对象位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测卫星中每一个卫星对应的加权属性值、所述系数矩阵和第一预设加权方法，构造第一法方程矩阵，包括：

将所述观测卫星中，对应的加权属性值大于等于预设属性阈值的卫星确定为第一卫星，对应的加权属性值小于所述预设属性阈值的卫星确定为第二卫星；

根据所述第一卫星对应的加权属性值，确定所述第一卫星对应的权重；

根据所述第一卫星对应的权重，对所述第一卫星在所述系数矩阵中对应的系数加权，并按照预设固定权重对所述第二卫星在所述系数矩阵中对应的系数加权，获得第一加权矩阵；

根据所述第一加权矩阵，构造所述第一法方程矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设病态矩阵判断方法，判断所述第一法方程矩阵是否为病态矩阵，包括：

计算所述第一法方程矩阵对应的条件数；

当所述条件数大于等于预设条件数阈值时，判定所述第一法方程矩阵为病态矩阵；

当所述条件数小于所述预设条件数阈值时，判定所述第一法方程矩阵为非病态矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加权属性值、所述系数矩阵和第二预设加权方法，构造第二法方程矩阵，包括：

根据所述加权属性值，确定所述观测卫星中每一个卫星对应的权重；

根据所述观测卫星中每一个卫星对应的权重，对所述观测卫星中每一个卫星在所述系数矩阵中对应的系数分别加权，获得第二加权矩阵；

根据所述第二加权矩阵，构造所述第二法方程矩阵。

6.一种卫星导航定位装置，其特征在于，所述装置包括：构造模块、加权模块、判断模块和定位模块；其中，

所述构造模块，用于基于观测卫星中每一个卫星对应的观测量构造系数矩阵；

所述加权模块，用于根据所述观测卫星中每一个卫星对应的加权属性值、所述系数矩阵和第一预设加权方法，构造第一法方程矩阵；

所述判断模块，用于按照预设病态矩阵判断方法，判断所述第一法方程矩阵是否为病态矩阵；

所述加权模块，还用于当所述第一法方程矩阵为病态矩阵时，根据所述加权属性值、所述系数矩阵和第二预设加权方法，构造第二法方程矩阵；

所述定位模块，用于根据所述第二法方程矩阵，按照预设计算方法确定目标对象位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述定位模块，还用于当所述第一法方程矩阵为非病态矩阵时，根据所述第一法方程矩阵，按照所述预设计算方法确定所述目标对象位置。