[发明专利]一种毛球自动包装设备的控制方法

说明书

本发明公开一种毛球自动包装设备的控制方法，自动包装设备包括控制装置、装载车、卷绕毛球的针梳机和用于抓取针梳机上成型的毛球的机械手，所述的控制方法包括：控制装置检测针梳机的成球信号，并在检测到所述的成球信号时，控制机械手移动至针梳机处，获取成型的毛球，并将其存放在装载车内，本发明中的毛球自动包装设备的控制方法实现了毛球生产、装载的自动化，降低了工人劳动强度，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及纺织领域，尤其是一种毛球自动包装设备的控制方法。

背景技术

现有技术，在毛球生产中，主要靠工人体力将毛球生产设备生产的成型毛球进行人工包装和装载，工人劳动强度大，但工作效率一般，提高了生产成本，且随着纺织技术的发展，这种主要靠人工操作的生产方式要被淘汰，新的智能化生产设备，生产方式应运而生。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种毛球自动包装设备的控制方法，实现了毛球生产、装载的自动化，降低了工人劳动强度，提高了生产效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案的基本构思是：

一种毛球自动包装设备的控制方法，自动包装设备包括控制装置、装载车、卷绕毛球的针梳机和用于抓取针梳机上成型的毛球的机械手，所述的控制方法包括：控制装置检测针梳机的成球信号，并在检测到所述的成球信号时，控制机械手移动至针梳机处，获取成型的毛球，并将其存放在装载车内。

在上述方案中，针梳机可卷绕出成型的毛球，机械手可自动获取该毛球并装载在装载车内，从而实现了毛球生产、装载的自动化，降低了工人劳动强度，提高了生产效率。

优选的，所述的针梳机包括卸载机构，所述的控制装置在机械手运动至所述的针梳机后，控制所述的卸载机构卸载成型的毛球，控制机械手获取所卸载的毛球；

在上述方案中，卸载结构用于在毛球成型后，由针梳机上卸载该毛球，从而使得机械手可获取到该毛球。

优选的，机械手可伸缩设置有机械臂，所述的针梳机包括有卷绕装置，机械手靠近所述的针梳机后，控制装置控制机械臂伸出机械手延伸至所述的卷绕装置，以获取所述的毛球。

在上述方案中，针梳机上设置有卷绕装置，该卷绕装置卷绕毛球，机械手上可伸缩的设置机械臂，该机械臂由机械手本体伸出至所述的卷绕装置上，获取由卸载机构卸载卷绕装置上成型的毛球。

优选的，所述的卷绕装置包括有卷绕轴，所述机械臂可伸出机械手的一端设置有与卷绕轴平行的插接轴，所述的控制装置控制所述的插接轴与卷绕装置的卷绕轴对接后，控制卸载机构向插接轴一侧推顶毛球，将毛球由卷绕轴推入所述的插接轴上。

在上述方案中，毛球卷绕在所述的卷绕轴上，中部成型有空腔，在插接轴与卷绕装置的卷绕轴对接后，卸载机构向插接轴一侧推顶毛球，将毛球推入所述的插接轴上，插接轴插接在所述的空腔中，从而完成了卸载机构卸载毛球，机械臂获取毛球的过程。

优选的，所述自动包装设备包括驱动系统和至少两台针梳机，控制装置检测各针梳机的成球信号，控制驱动系统驱动机械手移动至发送成球信号的针梳机上，获取其成型的毛球，并携带毛球运动至装载车存放。

在上述方案中当自动包装设备包括多台针梳机，控制装置控制机械手分别移动至各针梳机上获取其成型的毛球，并装载。优选的，各针梳机按照排列顺序依次卷绕毛球的进程间隔T时间，如此，则自动包装设备控制机械手依次移动各针梳机上获取成型的毛球，从而节约了工作时间，提高了工作效率。

优选的，所述自动包装设备包括两台针梳机，所述的驱动系统和机械手设置在两针梳机之间，驱动系统驱动机械手在两针梳机之间运动；