[发明专利]一种毛球自动包装设备的控制方法

权利要求书

1.一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，自动包装设备包括控制装置、装载车、卷绕毛球的针梳机和用于抓取针梳机上成型的毛球的机械手，所述的控制方法包括：控制装置检测针梳机的成球信号，并在检测到所述的成球信号时，控制机械手移动至针梳机处，获取成型的毛球，并将其存放在装载车内；

所述的机械手上还设置有缠膜装置，在机械臂获取到毛球后，所述的控制装置控制携带毛球的机械臂回缩至缠膜装置的工作区域，控制缠膜装置将薄膜包覆在所述的毛球上，控制装置控制缠膜装置将薄膜包覆在所述的毛球上的过程在机械手运动至装载车之前完成。

2.根据权利要求1所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，所述的针梳机包括卸载机构，所述的控制装置在机械手运动至所述的针梳机后，控制所述的卸载机构卸载成型的毛球，控制机械手获取所卸载的毛球。

3.根据权利要求1或2所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，机械手可伸缩设置有机械臂，所述的针梳机包括有卷绕装置，机械手靠近所述的针梳机后，控制装置控制机械臂伸出机械手延伸至所述的卷绕装置，以获取所述的毛球。

4.根据权利要求3所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，所述的卷绕装置包括有卷绕轴，所述机械臂可伸出机械手的一端设置有与卷绕轴平行的插接轴，所述的控制装置控制所述的插接轴与卷绕装置的卷绕轴对接后，控制卸载机构向插接轴一侧推顶毛球，将毛球由卷绕轴推入所述的插接轴上。

5.根据权利要求1或2所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，自动包装设备还包括驱动系统和至少两台针梳机，控制装置检测各针梳机的成球信号，控制驱动系统驱动机械手移动至发送成球信号的针梳机上，获取其成型的毛球，并携带毛球运动至装载车存放。

6.根据权利要求5所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，所述自动包装设备包括两台针梳机，所述的驱动系统和机械手设置在两针梳机之间，驱动系统驱动机械手在两针梳机之间运动。

7.根据权利要求5所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，所述的装载车设置在两针梳机一侧，所述的驱动系统包括沿两针梳机排布方向延伸的导轨部、安装在导轨部上的支架和驱动支架沿导轨部延伸方向运动的驱动装置，所述的支架上设有与导轨部相垂直的导杆，所述的机械手顶端可滑动的安装在所述的导杆上，在检测到某针梳机的成球信号后，驱动系统驱动支架沿所述的导轨部移动至对应针梳机处，机械手沿支架上的导杆运动至针梳机顶部，伸出机械臂以获取成型的毛球；

在机械手获取到毛球后，驱动系统驱动支架运动至装载车对应的位置，机械手沿着支架上的导杆运动至装载车顶部，以将毛球存放在装载车上。

8.根据权利要求1或2所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，缠膜装置的工作区包括第一热合位和第二热合位，所述的控制装置先控制机械臂携带毛球回缩至第一热合位进行毛球上端封口热合，然后控制机械臂继续回缩携带毛球运动至第二热合位进行毛球下端口热合。

9.根据权利要求1或2所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，控制装置控制机械手运动至装载车顶部，控制机械臂伸出将携带的毛球存入装载车内相应的位置上。

10.根据权利要求9所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，控制装置根据预设的排布规则将各毛球依次存放在装载车内，当装载车内存放的毛球数量达到设定值时，控制更换下一辆装载车。

11.根据权利要求1或2所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，机械臂上的插接轴为可转动的设置，在存放毛球时，控制装置控制所述的插接轴由固定毛球的水平位置旋转为垂直位置，控制机械臂伸入装载车内，将毛球存入相应的存放位置。

12.根据权利要求11所述的一种毛球自动包装设备的控制方法，其特征在于，在将毛球存入装载车的过程中，还包括有卸载毛球的过程：机械手上设置有伸缩杆，在机械臂携带毛球至存放位置后，控制装置控制所述的伸缩杆伸长抵在毛球的顶部，然后控制机械臂回缩，毛球在伸缩杆的作用下脱离机械臂。