[发明专利]节点编/解码装置和方法、节点引导系统、自动装置

说明书

本公开涉及一种节点编/解码装置和方法、节点引导系统、自动装置。节点引导系统包括：多条引导线，包括节点引导线和路径引导线，每一条节点引导线指向一个节点，每一条路径引导线指向至少一条次级路径引导线或节点引导线；和编码器，被配置为对所述多条引导线进行编码，使得每一条引导线具有由编码单元的组合构成的标识信息，每一个节点的位置由相应的路径引导线和节点引导线的标识信息共同确定。

技术领域

本公开总体上涉及智能系统，更具体地，涉及节点编/解码装置和方法、节点引导系统、自动装置。

背景技术

在自动驾驶领域，完善的自动泊车方案是自动驾驶车辆普及的前提。迄今为止，在例如停车场内的自动泊车相关的技术方案和实践都比较匮乏。仅有的一些相关技术也多采用人为干预或后台遥控的方式来实现自动驾驶车辆的泊车等功能。

发明内容

本公开的发明人经研究发现：后台遥控的泊车方案需要自动驾驶车辆与后台保持实时的通信，并且车辆和后台都需要承载相当大的数据处理负荷，实施的难度较大且成本较高。

基于此，本公开提出一种低成本且易于实施与维护的节点引导方案，能够将自动装置在无需人为干预或后台遥控的条件下引导至目标节点。

根据本公开的第一方面，提供了一种节点引导系统，包括：多条引导线，包括节点引导线和路径引导线，每一条节点引导线指向一个节点，每一条路径引导线指向至少一条次级路径引导线或节点引导线；和编码器，被配置为对所述多条引导线进行编码，使得每一条引导线具有由编码单元的组合构成的标识信息，每一个节点的位置由相应的路径引导线和节点引导线的标识信息共同确定。

可选地，次级路径引导线的标识信息还包括其所属的上一级路径引导线的标识信息。

可选地，节点引导线的标识信息不包括其所属的路径引导线的标识信息。

可选地，所述多条引导线的标识信息包括二进制编码的信息码。

可选地，所述多条引导线的标识信息包括由编码单元的有规律的组合构成的同步码，同步码与信息码的编码单元一一对齐。

可选地，信息码和同步码中的至少一个由不同颜色的编码单元的组合构成。

可选地，信息码和同步码的相对位置表示所述多条引导线的方向。

可选地，信息码包括起始标志、数据信息和结束标志构成的组合，路径引导线和节点引导线的数据信息的起始码不同。

可选地，所述节点引导系统还包括：处理器，被配置为根据路径引导线和节点引导线的数目确定每一条引导线的编码位宽。

根据本公开的第二方面，提供了一种节点解码装置，包括：图像传感器，被配置为获取引导线的图像，所述引导线包括节点引导线和路径引导线，每一条节点引导线指向一个节点，每一条路径引导线指向至少一条次级路径引导线或节点引导线；和解码器，被配置为将所获取的引导线的图像解码为由编码单元的组合构成的标识信息，每一个节点的位置由相应的路径引导线和节点引导线的标识信息共同确定。

根据本公开的第三方面，提供了一种自动装置，包括如本公开上述方面所述的节点解码装置。

可选地，所述自动装置还包括：处理器，被配置为根据解码得到的标识信息、以及目标节点的位置，来控制所述自动装置的行进。

根据本公开的第四方面，提供了一种节点编码方法，包括：获取多条引导线，所述多条引导线包括节点引导线和路径引导线，每一条节点引导线指向一个节点，每一条路径引导线指向至少一条次级路径引导线或节点引导线；和对所述多条引导线进行编码，使得每一条引导线具有由编码单元的组合构成的标识信息，每一个节点的位置由相应的路径引导线和节点引导线的标识信息共同确定。