[发明专利]节点编/解码装置和方法、节点引导系统、自动装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的节点引导系统，包括：

多条引导线，包括节点引导线和路径引导线，每一条节点引导线指向一个节点，每一条路径引导线指向至少一条次级路径引导线或节点引导线；和

编码器，被配置为对所述多条引导线进行编码，使得每一条引导线具有由编码单元的组合构成的标识信息，每一个节点的位置由相应的路径引导线和节点引导线的标识信息共同确定，次级路径引导线的标识信息还包括其所属的上一级路径引导线的标识信息，

其中，引导线的标识信息包括二进制编码的信息码，信息码由不同颜色的编码单元的组合构成，编码单元以图形化表示，编码器对所述多条引导线进行编码得到可视化的引导线，所述可视化的引导线铺设于道路，以引导自动驾驶车辆行进。

2.根据权利要求1所述的节点引导系统，其中，节点引导线的标识信息不包括其所属的路径引导线的标识信息。

3.根据权利要求1所述的节点引导系统，其中，所述多条引导线的标识信息包括由编码单元的有规律的组合构成的同步码，同步码与信息码的编码单元一一对齐。

4.根据权利要求3所述的节点引导系统，其中，同步码由不同颜色的编码单元的组合构成。

5.根据权利要求3所述的节点引导系统，其中，信息码和同步码的相对位置表示所述多条引导线的方向。

6.根据权利要求3所述的节点引导系统，其中，信息码包括起始标志、数据信息和结束标志构成的组合，路径引导线和节点引导线的数据信息的起始码不同。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的节点引导系统，还包括：处理器，被配置为根据路径引导线和节点引导线的数目确定每一条引导线的编码位宽。

8.一种用于自动驾驶车辆的节点解码装置，包括：

图像传感器，被配置为获取可视化的引导线的图像，所述引导线包括节点引导线和路径引导线，每一条节点引导线指向一个节点，每一条路径引导线指向至少一条次级路径引导线或节点引导线，所述可视化的引导线铺设于道路，以引导自动驾驶车辆行进；和

解码器，被配置为将所获取的引导线的图像解码为由编码单元的组合构成的标识信息，每一个节点的位置由相应的路径引导线和节点引导线的标识信息共同确定，次级路径引导线的标识信息还包括其所属的上一级路径引导线的标识信息，

其中，引导线的标识信息包括二进制编码的信息码，信息码由不同颜色的编码单元的组合构成，编码单元以图形化表示。

9.一种自动设备，包括权利要求8所述的节点解码装置。

10.根据权利要求9所述的自动设备，还包括：处理器，被配置为根据解码得到的标识信息、以及目标节点的位置，来控制所述自动设备的行进。

11.一种用于自动驾驶车辆的节点编码方法，包括：

获取多条引导线，所述多条引导线包括节点引导线和路径引导线，每一条节点引导线指向一个节点，每一条路径引导线指向至少一条次级路径引导线或节点引导线；和

对所述多条引导线进行编码，使得每一条引导线具有由编码单元的组合构成的标识信息，每一个节点的位置由相应的路径引导线和节点引导线的标识信息共同确定，次级路径引导线的标识信息还包括其所属的上一级路径引导线的标识信息，

其中，引导线的标识信息包括二进制编码的信息码，信息码由不同颜色的编码单元的组合构成，编码单元以图形化表示，编码器对所述多条引导线进行编码得到可视化的引导线，所述可视化的引导线铺设于道路，以引导自动驾驶车辆行进。