[发明专利]焊接机器人的示教系统及示教方法

说明书

本发明提供一种焊接机器人的示教系统及示教方法。示教系统在检出焊丝的前端与示教对象物接触的情况下使焊丝回卷，并且在未检出焊丝的前端与示教对象物接触的情况下进给焊丝。此外，示教系统在焊丝当前的突出长度小于预定长度的情况下，使机器人向远离示教对象物的方向移动，并且在当前的突出长度比预定长度大的情况下，使机器人向接近示教对象物的方向移动。示教系统在判定为当前的突出长度与预定长度相等的情况下，使焊丝的进给和回卷停止，并且使机器人停止，作为示教位置进行存储。

技术领域

本发明涉及焊接机器人的示教系统及示教方法。

背景技术

机器人的示教方法通常被称为回放方式。就回放方式而言，操作者通过操作示教操作盘而以点动进给使机器人实际地移动到示教位置，并将与示教位置对应的机器人位置作为位置数据依次存储于机器人(例如参照日本特开平08-071969号公报)。或者，也可以是通过由操作者手动使机器人移动到示教位置并同样地进行存储的手动指导方式来进行示教作业。

在机器人为弧焊机器人的情况下，使焊丝从在机器人的臂前端设置的焊枪的前端突出预定的长度。并且，将焊丝的前端与焊接对象物(以下简称为“工件”)接触的位置作为示教位置如前述那样依次存储而由此来示教焊接路径。

发明内容

与回放方式及手动指导方式无关地，为了向准确的示教位置移动，操作者需要使机器人以低速并谨慎地进行移动。并且，为了避免在使焊丝的前端与工件接触时因作用意外的力而导致焊丝前端弯曲的问题，要求操作者具有极高的熟练度并花费大量时间。

此外，在焊丝发生了弯曲的情况下，则使机器人暂且从工件离开并使焊丝进给。并且，将焊丝的弯曲部位切断，并需要再次进行设定，以使焊丝突出前述的突出长度。由此，会使示教作业所需的工时增加。

有时也会为了避免焊丝弯曲而使用示教夹具。但是，在这种情况下需要另外准备示教夹具而繁琐，且因使用示教夹具而存在示教的位置与焊丝前端的实际位置不同的情况。

因此需求一种焊接机器人的示教系统及示教方法，其无需示教夹具而能够减轻操作者的负担，并且能够在短时间内准确地进行示教。

根据本发明的第一方案，提供一种示教系统，是对焊枪的示教位置进行示教的示教系统，其具备：机器人，其安装有所述焊枪；焊丝，其从所述焊枪突出；突出长度取得部，其取得所述焊丝的突出长度；焊丝进给装置，其使所述焊丝进给和回卷；接触检测部，其检测从所述焊枪突出的所述焊丝的前端与示教对象物接触的情况；控制部，其进行以下控制：在通过所述接触检测部检出所述焊丝的前端与所述示教对象物接触的情况下，所述焊丝进给装置将所述焊丝回卷，并且在通过所述接触检测部未检出所述焊丝的前端与所述示教对象物接触的情况下，所述焊丝进给装置进给所述焊丝，在由所述突出长度取得部取得的所述焊丝的当前的突出长度比预定长度小的情况下，使所述机器人向远离所述示教对象物的方向移动，并且在所述当前的突出长度比所述预定长度大的情况下，使所述机器人向接近所述示教对象物的方向移动，在判定为所述当前的突出长度与预定长度相等的情况下，使所述焊丝的进给和回卷停止并且使所述机器人停止；以及存储部，其将所述机器人的停止位置作为所述示教位置进行存储。

在第一方案中，直到判定为焊丝当前的突出长度等于预定长度为止，自动地进行使焊枪相对于示教对象物接近及远离的动作、和对焊丝进行进给及回卷的动作这两者。因此，无需示教夹具而能够减轻操作者的负担，且能够在短时间内准确地进行示教。

根据如附图所示对本发明典型实施方式的详细说明，可以对本发明的这些目的、特征和优点以及其它的目的、特征和优点更加明了。

附图说明

图1A是表示第一实施方式的示教系统的结构的主视图。

图1B是图1A所示的示教系统的侧视图。

图2是第一实施方式的示教系统的框图。