[发明专利]焊接机器人的示教系统及示教方法

权利要求书

1.一种示教系统，是对焊枪的示教位置进行示教的示教系统，其特征在于，具备：

机器人，其安装有所述焊枪；

焊丝，其从所述焊枪突出；

突出长度取得部，其取得所述焊丝的突出长度；

焊丝进给装置，其使所述焊丝进给和回卷；

接触检测部，其检测从所述焊枪突出的所述焊丝的前端与示教对象物接触的情况；

控制部，其进行以下控制：在通过所述接触检测部检出所述焊丝的前端与所述示教对象物接触的情况下，所述焊丝进给装置将所述焊丝回卷，并且在通过所述接触检测部未检出所述焊丝的前端与所述示教对象物接触的情况下，所述焊丝进给装置进给所述焊丝，在由所述突出长度取得部取得的所述焊丝的当前的突出长度比预定长度小的情况下，使所述机器人向远离所述示教对象物的方向移动，并且在所述当前的突出长度比所述预定长度大的情况下，使所述机器人向接近所述示教对象物的方向移动，在判定为所述当前的突出长度与预定长度相等的情况下，使所述焊丝的进给和回卷停止并且使所述机器人停止；以及

存储部，其将所述机器人的停止位置作为所述示教位置进行存储。

2.一种示教方法，是对焊枪的示教位置进行示教的示教方法，其特征在于，

使焊丝从安装于机器人的所述焊枪突出预定长度，

使所述机器人向示教对象物移动，

判定所述焊丝的前端是否与所述示教对象物接触，在判定为接触的情况下，使所述机器人停止并且使所述焊丝回卷预定量，

再次判定所述焊丝的前端是否与所述示教对象物接触，在判定为未接触的情况下，将所述焊丝进给到所述焊丝的前端与所述示教对象物接触为止，并且在判定为接触的情况下，取得所述焊丝的当前的突出长度，

在所述焊丝的当前的突出长度比预定长度小的情况下，使所述机器人向所述焊枪从所述示教对象物远离的方向移动，并且进行第一控制，

在所述焊丝的当前的突出长度比预定长度大的情况下，使所述机器人向所述焊枪与所述示教对象物接近的方向移动，并且进行所述第一控制，

在所述焊丝的当前的突出长度与预定长度相等的情况下，使所述焊丝的进给和回卷停止并且使所述机器人停止，

将所述机器人的停止位置作为所述示教位置进行存储，

在所述第一控制中，再次判定所述焊丝的前端是否与所述示教对象物接触，在判定为所述焊丝的前端与所述示教对象物接触的情况下，使所述焊丝回卷，并且在判定为所述焊丝的前端未与所述示教对象物接触的情况下，进给所述焊丝。

3.根据权利要求2所述的示教方法，其特征在于，

在判定为所述焊丝的当前的突出长度与预定长度相等之前，重复执行所述第一控制。