[发明专利]前向碰撞控制方法和装置、电子设备、程序和介质

说明书

本发明实施例公开了一种前向碰撞控制方法和装置、电子设备、程序和介质，其中，方法包括：基于神经网络检测当前行驶对象所在道路前向的疑似碰撞对象；预测当前行驶对象和所述疑似碰撞对象之间的碰撞时间；根据所述碰撞时间对所述当前行驶对象进行前向碰撞控制，所述前向碰撞控制包括前向碰撞预警和/或驾驶控制。本发明实施例提升了目标对象检测结果的准确性和精确度，提高了碰撞预警的精确性，有利于减少公路交通事故。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术，尤其是一种前向碰撞控制方法和装置、电子设备、程序和介质。

背景技术

前向碰撞预警系统能预测到行车危险并在碰撞危险发生前一段时间(例如2-3秒)向驾驶员发出报警，以预防交通事故发生，被称为“永不疲倦的第三只眼”。对汽车交通事故的一项分析结果表明，在所发生的交通事故中，有80％左右的交通事故是由于驾驶员反应不及时、处置不当所造成。其中，有65％左右的事故属汽车追尾碰撞造成，其余则属于侧面碰撞、擦挂所致。据Daimler Benz的一项调查结果显示，提前0.5秒发出报警能防止60％左右的追尾事故，提前1.5秒发出报警能防止90％左右的追尾事故。

因此，在汽车上安装汽车碰撞预警系统，是减少交通事故行之有效的技术措施。

发明内容

本发明实施例提供一种前向碰撞控制方案。

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种前向碰撞控制方法，包括：

基于神经网络检测当前行驶对象所在道路前向的疑似碰撞对象；

预测当前行驶对象和所述疑似碰撞对象之间的碰撞时间；

根据所述碰撞时间对所述当前行驶对象进行前向碰撞控制，所述前向碰撞控制包括前向碰撞预警和/或驾驶控制。

可选地，在本发明上述各方法实施例中，所述当前行驶对象包括：车辆或机器人；

所述疑似碰撞对象包括以下任意一项或多项：人，车辆，非机动车辆，机器人，障碍物。

可选地，在本发明上述各方法实施例中，所述基于神经网络检测当前行驶对象所在道路前向的疑似碰撞对象，包括：

获取所述道路上车道线的检测结果；

根据所述车道线的检测结果确定所述道路上的至少部分目标对象为疑似碰撞对象。

可选地，在本发明上述各方法实施例中，所述获取所述道路上车道线的检测结果，包括：

基于神经网络检测所述道路上的车道线，得到所述车道线的检测结果；或者，

从高级驾驶辅助系统获取所述车道线的检测结果。

可选地，在本发明上述各方法实施例中，根据所述车道线的检测结果确定所述道路上的至少部分目标对象为疑似碰撞对象，包括：

若所述车道线的检测结果为检测到的车道线信息，根据所述车道线信息选取所述当前行驶对象所在车道内的至少部分目标对象为疑似碰撞对象。

可选地，在本发明上述各方法实施例中，根据所述车道线的检测结果确定所述道路上的至少部分目标对象为疑似碰撞对象，包括：

若所述车道线的检测结果为未检测到车道线，选取与所述当前行驶对象之间的距离在预设范围内的目标对象为疑似碰撞对象。

可选地，在本发明上述各方法实施例中，所述预测当前行驶对象和所述疑似碰撞对象之间的碰撞时间，包括：

分别基于各疑似碰撞对象在前N帧图像和当前帧图像中的检测框信息，预测各疑似碰撞对象的运动信息；

基于各疑似碰撞对象的运动信息，计算当前行驶对象与各疑似碰撞对象之间的碰撞时间。