[发明专利]前向碰撞控制方法和装置、电子设备、程序和介质

权利要求书

1.一种前向碰撞控制方法，其特征在于，包括：

基于神经网络检测当前行驶对象所在道路前向的疑似碰撞对象；

分别基于各疑似碰撞对象在前N帧图像和当前帧图像中的检测框信息，预测各疑似碰撞对象的运动信息；

基于各疑似碰撞对象的运动信息，计算当前行驶对象与各疑似碰撞对象之间的碰撞时间；

根据所述碰撞时间对所述当前行驶对象进行前向碰撞控制，所述前向碰撞控制包括前向碰撞预警和/或驾驶控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶对象包括：车辆或机器人；

所述疑似碰撞对象包括以下任意一项或多项：人，车辆，非机动车辆，机器人，障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于神经网络检测当前行驶对象所在道路前向的疑似碰撞对象，包括：

获取所述道路上车道线的检测结果；

根据所述车道线的检测结果确定所述道路上的至少部分目标对象为疑似碰撞对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述道路上车道线的检测结果，包括：

基于神经网络检测所述道路上的车道线，得到所述车道线的检测结果；或者，

从高级驾驶辅助系统获取所述车道线的检测结果。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车道线的检测结果确定所述道路上的至少部分目标对象为疑似碰撞对象，包括：

若所述车道线的检测结果为检测到的车道线信息，根据所述车道线信息选取所述当前行驶对象所在车道内的至少部分目标对象为疑似碰撞对象。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车道线的检测结果确定所述道路上的至少部分目标对象为疑似碰撞对象，包括：

若所述车道线的检测结果为未检测到车道线，选取与所述当前行驶对象之间的距离在预设范围内的目标对象为疑似碰撞对象。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，根据所述碰撞时间对所述当前行驶对象进行前向碰撞预警，包括：

将当前行驶对象和所述疑似碰撞对象之间的碰撞时间与至少一预定阈值进行比较；

在比较结果满足一个或多个预设条件时，进行所满足的预设条件相应的前向碰撞控制。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述预设条件包括多个时，多个预设条件分别对应的前向碰撞控制的程度逐级递增。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在比较结果满足一个或多个预设条件时，进行所满足的预设条件相应的前向碰撞预警，包括：

若有疑似碰撞对象与当前行驶对象之间的碰撞时间小于或等于第二预设阈值、且大于第一预设阈值，进行碰撞预警；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若有疑似碰撞对象与当前行驶对象之间的碰撞时间小于或等于第二预设阈值、且大于第一预设阈值，进行碰撞预警，包括：

针对碰撞时间小于或等于第二预设阈值、且大于第一预设阈值的第一疑似碰撞对象，基于所述第一疑似碰撞对象的运动信息预测所述第一疑似碰撞对象是否有远离碰撞区域的趋势；

若所述第一疑似碰撞对象没有远离碰撞区域的趋势，进行碰撞预警。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述若有疑似碰撞对象与当前行驶对象之间的碰撞时间小于或等于第二预设阈值、且大于第一预设阈值，进行碰撞预警，还包括：

若所述第一疑似碰撞对象有远离碰撞区域的趋势，不进行碰撞预警。