[发明专利]使用场景检测模式在感知场景图中分类对象的方法和系统

权利要求书

1.一种对感知场景图的对象进行分类的方法，包含以下步骤：

收集关于邻近机动车辆的区域的传感器信息；

处理所述传感器信息以检测多个对象并且生成包含邻近所述机动车辆的所述区域的虚拟三维模型的感知场景图(PSG)，其中所述PSG包括检测的多个对象；

将分类级别(n)分配给所检测的多个对象中的每个；

将所检测的多个对象中的每个与具有多个分类级别的场景检测模式(SDS)树中的参考对象进行比较；以及

基于所述SDS树中的分类级别对所述PSG中所检测的多个对象中的每个进行分类。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

收集关于邻近机动车辆的区域的传感器信息的步骤包括通过图像捕获设备捕获图像，

处理所述传感器信息以检测多个对象的步骤包括分析所捕获的图像以检测所述多个对象，以及

将所检测的多个对象中的每个与参考对象进行比较的步骤包括将所捕获的图像与所述对象的参考图像进行比较。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包含以下步骤：基于所述多个对象中的每个的预定重要性，将优先级分配给所检测的多个对象中的每个。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包含以下步骤：通过基于每个对象的各自分配的优先级和分类级别(n)对所检测的对象中的每个进行分类来增加所述PSG的保真度。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包含以下步骤：

确定所述多个对象中的每个对象先前已被分类的实例数(n)；

基于所述多个对象中的每个对象先前已被分类的实例数(n)为所述多个对象中的每个分配分类级别n+1；以及

将所述多个对象中的每个与所述SDS树中的每个对象的各自的n+1分类级别内的参考对象进行比较。

6.根据权利要求5所述的方法，其中被分类为有生命对象的对象的优先级高于被分类为无生命对象的对象的优先级。

7.根据权利要求6所述的方法，其中行人的有生命对象的优先级高于机动车辆的有生命对象。

8.根据权利要求4所述的方法，进一步包含以下步骤：

识别邻近所述机动车辆的所述区域的虚拟三维模型中的聚焦区；以及

与在所述聚焦区之外检测的对象相比，将更高的优先级分配给在所述聚焦区中检测的多个对象。

9.一种用于对对象进行分类的场景检测模式的方法，包含以下步骤：

收集关于邻近机动车辆的区域的传感器信息，包括通过图像捕获设备捕获图像；

处理所述传感器信息以生成包含邻近所述机动车辆的所述区域的虚拟三维模型的感知场景图(PSG)；

通过分析所收集的传感器信息来检测所述虚拟三维模型中的多个对象，包括通过分析所捕获的图像来检测所述多个对象；

将所检测的多个对象中的每个与参考对象进行比较；

基于匹配参考对象对所检测的多个对象中的每个进行分类；

将优先级分配给所分类的对象中的每个；以及

基于每个对象的各自分配的优先级，使用SDS树对选定的对象进行重新分类。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述SDS树包括多个分类级别，并且所述方法进一步包含以下步骤：比起具有较低优先级的对象，具有更高的优先级的对象获得所述SDS树中的更高分类级别。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包含以下步骤：

通过在所述SDS树中重复迭代对所述对象进行重新分类来提高所述PSG的保真度。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包含以下步骤：如果所述车辆的路径中有对象，则为所述对象分配比不在所述车辆的所述路径内的对象更高的优先级。