[发明专利]一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆自动巡航的速度动态控制方法，其特征在于，包括：

车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；

根据感知数据确定车辆的速度；以及

根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度，其包括：

根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；和

根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度，包括：

根据一个动态物体的速度、该动态物体与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，确定该动态物体针对车辆的控制速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据如下公式确定各个动态物体针对车辆的控制速度：

V_cmd＝V_lead+W₁(d_actual–d_desired)+W₂(V_lead–V_following)

其中，V_cmd是一个动态物体针对车辆的控制速度，V_lead是该动态物体的速度，d_actual是该动态物体与车辆之间的距离，d_desired是预设的动态物体与车辆之间的期望距离，V_following是车辆的速度，W₁是预设的距离权值，W₂是预设的速度权值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定该动态物体针对车辆的控制速度之后，还包括：

确定车辆的当前加速度；

根据车辆的当前加速度和预设的期望加速度确定控制速度的增益；以及

根据该增益和控制速度的线性加权关系，调整并确定该动态物体针对车辆的控制速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定控制速度的增益，包括：

根据车辆的当前加速度、预设的期望加速度、当前加速度的微分和当前加速度的积分之间的线性加权关系确定得到控制速度的增益。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的前方的预定范围、左侧的预定范围和右侧的预定范围的取值相同；或者，

车辆前方的预定范围、左侧的预定范围和右侧的预定范围均不相同；或者，

车辆前方的预定范围大于车辆右侧的预定范围和车辆左侧的预定范围；

车辆右侧的预定范围大于车辆左侧的预定范围；或者，

车辆左侧的预定范围大于车辆右侧的预定范围。

7.一种车辆自动巡航的速度动态控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；以及根据感知数据确定车辆的速度；以及

调整模块，用于根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度，其包括：

根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及动态物体与车辆之间的速度差之间的线性加权关系，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；和

根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。