[发明专利]一种用于排水管道的多功能检测机器人

说明书

本发明公开一种用于排水管道的多功能检测机器人，包括地面模块和检测机器人；所述地面模块和检测机器人分别通过电控复合缆和主液压管路联接；所述地面模块包括发动机组件、管道检测工程车、和操作室；所述检测机器人包括移动执行机构、箱体、排堵执行机构、检测传感机构；本发明在无水或者满水情况下对排水管道、箱涵均能进行检测作业，解决了用多套设备反复下井检测的麻烦；在应对泥石堵塞时，通过排堵执行机构对堵塞物的整理，可以有效理平阻碍，从而使多功能检测机器人能继续工作；通过水下测距组件测量相应距离，可以有效控制检测机器人在管道内行走和作业。

技术领域

本发明属环保设备技术领域，具体涉及一种用于排水管道的多功能检测机器人。

背景技术

城市下水管道经常由于各种情况需要进行检测，现有检测设备普遍存在以下问题：1.现有检测设备功能单一；2.现有检测技术在应对下水道不可预测的复杂环境时，显示效果不够稳定，如视频画面、声呐成像画面干扰大；3.运用范围狭窄，管道无水和满水情况，设备不能同时兼用；4.只针对小型圆管的施工检测，大型箱涵管道不适用；5.不具备排除堵塞、跨越障碍的能力。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种用于排水管道的多功能检测机器人，本发明的技术方案如下：

一种用于排水管道的多功能检测机器人，包括地面模块和检测机器人；

所述地面模块和检测机器人分别通过电控复合缆和主液压管路联接；

所述地面模块包括发动机组件、管道检测工程车、和操作室；

所述操作室内设置有操作箱、显示器和主机；

所述检测机器人包括移动执行机构、箱体、排堵执行机构、检测传感机构；

所述箱体设置在移动执行机构上，排堵执行机构安装在箱体的前端，检测传感机构安装在箱体的顶部和四周；箱体内后端安装有电控箱，箱体内前端安装有液压控制阀组，液压油管和电控线缆保持独立不干涉；

所述箱体内电控箱包括PLC控制器、稳压电源、接线端子排、线缆、导轨和安装面板;通过与操作室内PLC控制器建立局域网络，对设备上的电磁阀、传感器、摄像头等进行联合采集控制；

所述箱体内的液压控制阀组包括多组电磁阀、液压阀块、液压油管，通过电控箱控制电磁阀通断，进行阀组阀路控制；

所述检测传感机构包括前置摄像头、测距传感器、声呐探头、细节摄像头、排堵执行机构、后置摄像头、测距传感器；

所述移动执行机构包括履带、履带底盘、行走马达，履带的行走通过两个行走马达控制；

所述排堵执行机构包括推泥板结构、大臂上下摆动结构、液压系统，通过液压控制大臂向下摆至泥堆阻碍面，通过履带前进，使多余泥层顺着推泥板向两侧分开，直到履带能正常行走。

所述地面模块和检测机器人分别通过电控复合缆、和主液压管路连接；地面模块内的发动机组件内设置有液压泵，发动机通过带动液压泵将液压油通过主液压管路输送至检测机器人上的液压控制阀组中，控制移动执行机构及排堵执行机构的动作；地面模块内的发动机通过电瓶组分别为主机和操作箱供电，操作箱通过电控复合缆连接至检测机器人箱体内的电控箱内，对检测机器人进行供电和控制；

本发明的用于排水管道的多功能检测机器人工作过程如下：当管道处于无水状况时，在机器人行走过程中，高清工业摄像头对管道内的情况进行均匀拍摄，操作人员可在视频画面内及时有效的查找管道壁的缺陷处。