[发明专利]一种用于排水管道的多功能检测机器人

权利要求书

1.一种用于排水管道的多功能检测机器人，其特征在于，包括地面模块和检测机器人；

所述地面模块和检测机器人分别通过电控复合缆和主液压管路联接；

所述地面模块包括发动机组件、管道检测工程车、和操作室；

所述操作室内设置有操作箱、显示器和主机；

所述检测机器人包括移动执行机构、箱体、排堵执行机构、检测传感机构；

所述箱体设置在移动执行机构上，排堵执行机构安装在箱体的前端，检测传感机构安装在箱体的顶部和四周；箱体内后端安装有电控箱，箱体内前端安装有液压控制阀组，液压油管和电控线缆保持独立不干涉；

所述箱体内电控箱包括PLC控制器、稳压电源、接线端子排、线缆、导轨和安装面板;通过与操作室内PLC控制器建立局域网络，对设备上的电磁阀、传感器、摄像头等进行联合采集控制；

所述箱体内的液压控制阀组包括N(N≧2)组电磁阀、液压阀块、液压油管，通过电控箱控制电磁阀通断，进行阀组阀路控制；

所述检测传感机构包括前置摄像头、测距传感器、声呐探头、细节摄像头、排堵执行机构、后置摄像头、测距传感器；

所述移动执行机构包括履带、履带底盘、行走马达，履带的行走通过两个行走马达控制；

所述地面模块和检测机器人分别通过电控复合缆、和主液压管路连接；地面模块内的发动机组件内设置有液压泵，发动机通过带动液压泵将液压油通过主液压管路输送至检测机器人上的液压控制阀组中，控制移动执行机构及排堵执行机构的动作；地面模块内的发动机通过电瓶组分别为主机和操作箱供电，操作箱通过电控复合缆连接至检测机器人箱体内的电控箱内，对检测机器人进行供电和控制。

2.根据权利要求1所述的一种用于排水管道的多功能检测机器人，其特征在于，所述排堵执行机构包括推泥板结构、大臂上下摆动结构、液压系统，通过液压控制大臂向下摆至泥堆阻碍面，通过履带前进，使多余泥层顺着推泥板向两侧分开，直到履带能正常行走。

3.根据权利要求1所述的一种用于排水管道的多功能检测机器人，其特征在于，液压系统包括油箱、截止阀、液压泵、高压过滤器、回油过滤器、多路阀组、左行走马达、右行走马达、摄像头旋转马达、液压锁、翻转油缸、举升油缸；系统由动力源带动泵，泵提供高压液压油通过管路传输到的箱体内多路阀组中，通过多路阀进行分配给左行走马达、右行走马达、摄像头旋转马达、翻转油缸、举升油缸；其中多路阀组控制由操作人员在操作室内操作电控开关或手柄给机器人箱体内控制器信号从而控制多路阀各个阀块电磁铁的得失电进行控制各执行机构的动作。