[发明专利]一种车体变形麦克纳姆轮小车

说明书

本发明提供一种车体变形麦克纳姆轮小车，该小车包括车体框架，所述车体框架由两个第一连杆和两个第二连杆通过四个铰接件首尾铰接而成，所述第一连杆和第二连杆相邻设置；两个所述第二连杆的外侧壁均设有两个麦克纳姆轮，两侧的所述麦克纳姆轮成手性对称，两个所述第二连杆的内侧壁分别设有驱动所述麦克纳姆轮运动的第一蜗轮蜗杆电机，该小车安装了麦克纳姆轮，将四个麦克纳姆轮分别连接上独立的蜗轮蜗杆电机，由于麦克纳姆轮在行进过程中受力方向不是向正前方，所以通过麦克纳姆轮的不同转动方向可以调节车的运动状态，实现向左右平移、转弯等灵活运动。

技术领域

本发明属于小车领域，特别涉及一种车体变形麦克纳姆轮小车。

背景技术

近几年，自然灾害频繁发生，给人民生命安全、财产安全带来了很大的危害，所以救援工作显得尤为重要。在救援过程中，倒塌的建筑物、以及沙石，土块，水等，给救援工作造成很大障碍。尤其是针对地震洪灾等灾害造成的山体滑坡和塌方导致的路面变窄而无法使传统救灾车辆通过，延误了第一救灾时间。为了克服现有技术存在的问题，市面上出现了许多越障车模型，例如CN203094220公开的柔性越障车，CN202225931公开的四连杆变形履带越障车等，但是目前现有技术公开的越障车在前进过程中不能够灵活地进行转弯、左右移动、灵活转动等动作。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种车体变形麦克纳姆轮小车，该小车安装了麦克纳姆轮，将四个麦克纳姆轮分别连接上独立的蜗轮蜗杆电机，由于麦克纳姆轮在行进过程中受力方向不是向正前方，所以通过麦克纳姆轮的不同转动方向可以调节车的运动状态，实现向左右平移、转弯、灵活运动等。

本发明具体技术方案如下：

本发明提供一种车体变形麦克纳姆轮小车，该小车包括车体框架，所述车体框架由两个第一连杆和两个第二连杆通过四个铰接件首尾铰接而成，所述第一连杆和第二连杆相邻设置；两个所述第二连杆的外侧壁均设有两个麦克纳姆轮，两侧的所述麦克纳姆轮成手性对称，两个所述第二连杆的内侧壁分别设有驱动所述麦克纳姆轮运动的第一蜗轮蜗杆电机。

进一步的改进，铰接件均为合页。

进一步的改进，四个所述铰接件均包括与所述第一连杆固定连接的第一叶片、与所述第二连杆固定连接的第二叶片及传动部，所述传动部包括中空的转动轴，所述第一连杆和第二连杆的侧壁分别通过第一轴承套接在所述转动轴的上端和下端，所述第一连杆和第二连杆靠近所述转动轴的侧壁均设有开口，所述开口内设有与所述侧壁平行的固定轴，每一所述固定轴上均固定套接有传动齿轮；所述转动轴的侧壁对称开设有开槽，所述转动轴内对应所述开槽的位置设有水平放置的传动轴，所述传动轴的两端通过第二轴承固定在所述转动轴的内壁，所述传动轴的两端面固定有伸入所述开口内且与所述传动齿轮啮合的锥齿轮；其中一个所述铰接件还设有驱动部，所述驱动部包括通过连接板竖直设置在所述转动轴内部的伺服电机，所述伺服电机的输出端连接有蜗杆，所述蜗杆上啮合有与所述蜗杆转动方向垂直的蜗轮，所述蜗轮固定穿设在所述传动轴上。

进一步的改进，与设有驱动部的铰接件成对角线的另一铰接件上还设有锁紧部，所述锁紧部包括通过底板竖直固定在所述转动轴内的第一伸缩电缸，所述第一伸缩电缸位于所述传动轴的下方，所述第一伸缩电缸的输出端固定有半圆形的锁紧板，所述锁紧板靠近所述传动轴的一侧面成型有锁紧齿条，所述传动轴上与所述锁紧板对应位置处固体套设有与所述锁紧齿条啮合的锁紧齿轮。

进一步的改进，所述固定轴上位于所述传动齿轮的底部设有定位块，所述定位块上开设有容纳所述传动齿轮的凹槽，所述转动轴内设有两个L型支架，每一所述L型支架的一端与其中一个所述第一轴承的侧壁固定，另一端伸出开槽与所述定位块铰接。

进一步的改进，所述第二连杆由第一杆部和第二杆部铰接而成，两个所述麦克纳姆轮和第一蜗轮蜗杆电机分别设置在第一杆部和第二杆部上。