[发明专利]一种车体变形麦克纳姆轮小车

权利要求书

1.一种车体变形麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述小车包括车体框架(1)，所述车体框架(1)由两个第一连杆(11)和两个第二连杆(12)通过四个铰接件首尾铰接而成，所述第一连杆(11)和第二连杆(12)相邻设置；两个所述第二连杆(12)的外侧壁均设有两个麦克纳姆轮(2)，两侧的所述麦克纳姆轮(2)成手性对称，两个所述第二连杆(12)的内侧壁分别设有驱动所述麦克纳姆轮(2)运动的第一蜗轮蜗杆电机(3)；四个所述铰接件均包括与所述第一连杆(11)固定连接的第一叶片(51)、与所述第二连杆(12)固定连接的第二叶片(52)及传动部，所述传动部包括中空的转动轴(53)，所述第一连杆(11)和第二连杆(12)的侧壁分别通过第一轴承(54)套接在所述转动轴(53)的上端和下端，所述第一连杆(11)和第二连杆(12)靠近所述转动轴(53)的侧壁均设有开口(110)，所述开口(110)内设有与所述侧壁平行的固定轴(111)，每一所述固定轴(111)上均固定套接有传动齿轮(55)；所述转动轴(53)的侧壁对称开设有开槽(56)，所述转动轴(53)内对应所述开槽(56)的位置设有水平放置的传动轴(57)，所述传动轴(57)的两端通过第二轴承(58)固定在所述转动轴(53)的内壁，所述传动轴(57)的两端面固定有伸入所述开口(110)内且与所述传动齿轮(55)啮合的锥齿轮(59)；其中一个所述铰接件还设有驱动部，所述驱动部包括通过连接板(60)竖直设置在所述转动轴(53)内部的伺服电机(61)，所述伺服电机(61)的输出端连接有蜗杆(62)，所述蜗杆(62)上啮合有与所述蜗杆(62)转动方向垂直的蜗轮(63)，所述蜗轮(63)固定穿设在所述传动轴(57)上。

2.如权利要求1所述的车体变形麦克纳姆轮小车，其特征在于，与设有驱动部的铰接件成对角线的另一铰接件上还设有锁紧部，所述锁紧部包括通过底板(71)竖直固定在所述转动轴(53)内的第一伸缩电缸(72)，所述第一伸缩电缸(72)位于所述传动轴(57)的下方，所述第一伸缩电缸(72)的输出端固定有半圆形的锁紧板(73)，所述锁紧板(73)靠近所述传动轴(57)的一侧面成型有锁紧齿条，所述传动轴(57)上与所述锁紧板(73)对应位置处固体套设有与所述锁紧齿条啮合的锁紧齿轮(74)。

3.如权利要求2所述的车体变形麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述固定轴(111)上位于所述传动齿轮(55)的底部设有定位块(81)，所述定位块(81)上开设有容纳所述传动齿轮(55)的凹槽，所述转动轴(53)内设有两个L型支架(82)，每一所述L型支架(82)的一端与其中一个所述第一轴承(54)的侧壁固定，另一端伸出开槽(56)与所述定位块(81)铰接。

4.如权利要求1所述的车体变形麦克纳姆轮小车，其特征在于，所述第二连杆(12)由第一杆部(121)和第二杆部(122)铰接而成，两个所述麦克纳姆轮(2)和第一蜗轮蜗杆电机(3)分别设置在第一杆部(121)和第二杆部(122)上。