[发明专利]目标对象的识别方法、装置及无人驾驶智能设备

说明书

本申请提供一种目标对象的识别方法、装置及无人驾驶智能设备，应用于无人驾驶智能设备，所述无人驾驶智能设备设置有毫米波雷达，所述方法的一具体实施方式包括：至少部分地响应于检测到目标对象，从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息；将所述特征信息输入到预先训练的分类模型中；根据所述分类模型输出的结果确定所述目标对象的类别。该实施方式能够在检测到目标对象时，进一步准确的确定目标对象的类别，有利于对无人驾驶智能设备进行控制，提高了无人驾驶智能设备的运行效率。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种目标对象的识别方法、装置及无人驾驶智能设备。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶智能设备被广泛地应用到各个领域，为人们的生活提供各种便利。目前来说，无人驾驶智能设备仅能检测到周围的目标物体，但难以识别出目标物体的类别。而目标物体的类别很大程度上影响了无人驾驶智能设备的控制策略以及运行效率，因此，对目标物体类别的识别具有重要意义。

发明内容

本申请提供一种目标对象的识别方法、装置及无人驾驶智能设备。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种目标对象的识别方法，应用于无人驾驶智能设备，该无人驾驶智能设备设置有毫米波雷达，包括：

至少部分地响应于检测到目标对象，从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息；

将所述特征信息输入到预先训练的分类模型中；

根据所述分类模型输出的结果确定所述目标对象的类别。

可选的，所述特征信息包括以下一项或多项：

所述目标对象的质心位置的特征信息；

所述目标对象的运行速度的特征信息；

所述目标对象的尺寸的特征信息；

所述回波信号的多普勒带宽的特征信息；

所述回波信号的强度的特征信息。

可选的，所述至少部分地响应于检测到目标对象，从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息，包括：

响应于检测到目标对象，确定所述目标对象的位置信息；

如果根据所述位置信息确定所述目标对象满足预设条件，则从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息。

可选的，所述根据所述位置信息确定所述目标对象满足预设条件，包括：

根据所述位置信息，确定所述目标对象与所述毫米波雷达之间的距离大于或等于预设距离；和/或

根据所述位置信息，确定在所述毫米波雷达接收到的上一帧回波信号中未检测到所述目标对象。

可选的，所述分类模型为非线性分类器。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种目标对象的识别装置，应用于无人驾驶智能设备，该无人驾驶智能设备设置有毫米波雷达，包括：

提取模块，用于至少部分地响应于检测到目标对象，从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息；

输入模块，用于将所述特征信息输入到预先训练的分类模型中；

输出模块，用于根据所述分类模型输出的结果确定所述目标对象的类别。

可选的，所述特征信息包括以下一项或多项：

所述目标对象的质心位置的特征信息；

所述目标对象的运行速度的特征信息；

所述目标对象的尺寸的特征信息；