[发明专利]目标对象的识别方法、装置及无人驾驶智能设备

权利要求书

1.一种目标对象的识别方法，其特征在于，应用于无人驾驶智能设备，所述无人驾驶智能设备设置有毫米波雷达，所述方法包括：

至少部分地响应于检测到目标对象，从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息；

将所述特征信息输入到预先训练的分类模型中；

根据所述分类模型输出的结果确定所述目标对象的类别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括以下一项或多项：

所述目标对象的质心位置的特征信息；

所述目标对象的运行速度的特征信息；

所述目标对象的尺寸的特征信息；

所述回波信号的多普勒带宽的特征信息；

所述回波信号的强度的特征信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少部分地响应于检测到目标对象，从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息，包括：

响应于检测到目标对象，确定所述目标对象的位置信息；

如果根据所述位置信息确定所述目标对象满足预设条件，则从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述目标对象满足预设条件，包括：

根据所述位置信息，确定所述目标对象与所述毫米波雷达之间的距离大于或等于预设距离；和/或

根据所述位置信息，确定在所述毫米波雷达接收到的上一帧回波信号中未检测到所述目标对象。

5.一种目标对象的识别装置，其特征在于，应用于无人驾驶智能设备，所述无人驾驶智能设备设置有毫米波雷达，所述装置包括：

提取模块，用于至少部分地响应于检测到目标对象，从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息；

输入模块，用于将所述特征信息输入到预先训练的分类模型中；

输出模块，用于根据所述分类模型输出的结果确定所述目标对象的类别。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述特征信息包括以下一项或多项：

所述目标对象的质心位置的特征信息；

所述目标对象的运行速度的特征信息；

所述目标对象的尺寸的特征信息；

所述回波信号的多普勒带宽的特征信息；

所述回波信号的强度的特征信息。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述提取模块包括：

确定子模块，用于响应于检测到目标对象，确定所述目标对象的位置信息；

提取子模块，用于在根据所述位置信息确定所述目标对象满足预设条件时，从所述毫米波雷达接收到的回波信号中提取特征信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述提取子模块通过如下方式根据所述位置信息确定所述目标对象满足预设条件：

根据所述位置信息，确定所述目标对象与所述毫米波雷达之间的距离大于或等于预设距离；和/或

根据所述位置信息，确定在所述毫米波雷达接收到的上一帧回波信号中未检测到所述目标对象。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种无人驾驶智能设备，所述无人驾驶智能设备设置有毫米波雷达，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-5中任一项所述的方法。