[发明专利]一种水下探测器的深度控制方法及系统在审
| 申请号： | 201810352859.7 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108459608A | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 梁竣皓;何旻骏;刘尚学;梁文禧;林欣蓉;陈颖瑶 | 申请（专利权）人： | 澳门培正中学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 温旭 |
| 地址： | 中国澳门高*** | 国省代码： | 中国澳门;82 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水下探测器 深度调整 深度控制 上浮 下潜 指令 接收终端 距离调整 深度确定 实时调整 数据采集 解析 停滞 终端 保证 发送 检测 | ||
1.一种水下探测器的深度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收终端发送的深度调整指令，并确定所述水下探测器的当前深度；
解析出所述深度调整指令中的目标深度；
根据所述当前深度以及目标深度确定所述水下探测器的上浮距离或者下潜距离；
控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之前，所述方法还包括：
监测所述水下探测器与无人船之间的距离值；
判定所述距离值是否大于预设距离值；
若是，则生成并输出告警信号。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之后，所述的方法还包括：
按照预设检测周期，对所述水下探测器的深度进行检测；
判定检测到的深度与目标深度的差值是否小于预设阈值；
若是，则维持当前的深度；
若否，则通过推进器调整所述水下探测器的深度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度之后，所述的方法还包括：
清空用于写入深度的深度数据文档；
在通过深度传感器采集到当前的深度时，将当前的深度写入所述深度数据文档。
5.一种水下探测器的深度控制系统，其特征在于，所述系统包括：
确定模块，用于接收终端发送的深度调整指令，并确定所述水下探测器的当前深度；
解析模块，用于解析出所述深度调整指令中的目标深度；
处理模块，用于根据所述当前深度以及目标深度确定所述水下探测器的上浮距离或者下潜距离；
控制模块，用于控制所述水下探测器按照所述上浮距离或者下潜距离调整到所述目标深度。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理模块，还用于监测所述水下探测器与无人船之间的距离值；判定所述距离值是否大于预设距离值；若是，则生成并输出告警信号。
7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制模块，还用于按照预设检测周期，对所述水下探测器的深度进行检测；判定检测到的深度与目标深度的差值是否小于预设阈值；若是，则维持当前的深度；若否，则通过推进器调整所述水下探测器的深度。
8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理模块，还用于清空用于写入深度的深度数据文档；在通过深度传感器采集到当前的深度时，将当前的深度写入所述深度数据文档。
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