[发明专利]深度图像生成方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供一种深度图像生成方法、装置及电子设备，该方法包括：获取包含相同景物的第一颜色图像与第一深度图像。根据第一颜色图像中多个第一预设区域各自包含的参考像素点与非参考像素点之间的相似度，对多个第一预设区域各自包含的像素点进行分类。再根据在同一第一预设区域且属于同一类别的像素点确定多个第一预设区域各自包含的参考像素点在第一深度图像中对应的目标像素点。将目标像素点的深度值确定为第二深度图像中待生成像素点的深度系数，结合深度系数生成第二深度图像。本方法可以根据像素点类别准确确定出目标像素点，进而准确计算出待生成像素点的深度值，提高生成的深度图像的精准度，改善虚拟视点图像中出现的物体失真现象。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种深度图像生成方法、装置及电子设备。

背景技术

在不同的领域中通常会存在一些特殊的工作场景或工作环境，例如医疗领域中的计算机辅助手术或者工业领域中容易对人体造成危害的工作环境等等。在上述情况下，人们通常需要借助机器人来完成预设工作。机器人能够成功完成预设工作是建立在全方位了解工作环境的基础上的，而机器人上配置的有限个摄像设备并不能实现对工作环境的全方位了解，从而降低了预设任务的完成的成功率。

为了克服此缺陷，在实际应用中，通常会采用虚拟视点合成算法根据机器人上配置的有限个真实摄像设备拍得的图像合成出一个在虚拟摄像设备视点上所拍摄到的图像即虚拟视点图像，从而根据真实摄像设备拍得的图像以及虚拟视点图像实现对工作环境的全方位了解，从而成功地完成预设任务，其中，真实摄像设备拍得的图像包括颜色图像和深度图像。

虚拟视点图像一般是利用真实摄像设备拍得的颜色图像和深度图像合成的。因此，深度图像分辨率的高低会直接影响到合成的虚拟视点图像的质量。在现有技术中，通常使用基于差值的图像超分辨率算法来重新生成一张高分辨率的深度图像，以满足虚拟视点图像的质量需求。但利用上述算法得到的高分辨率深度图像的精准度通常较低，并不能准确地表示出物体之间的位置关系，进而导致使用深度图像生成的虚拟视点图像出现物体失真的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种深度图像生成方法、装置及电子设备，用以提高深度图像的精准度，进而改善虚拟视点图像中出现的物体失真现象。

本发明实施例提供一种深度图像生成方法，包括：

获取包含相同景物的第一颜色图像与第一深度图像，其中，所述第一颜色图像的分辨率高于所述第一深度图像的分辨率；

根据所述第一颜色图像中至少一个第一预设区域各自包含的参考像素点以及非参考像素点之间的相似度，对所述至少一个第一预设区域各自包含的参考像素点以及非参考像素点进行分类，其中，位于第一预设区域中心的像素点为参考像素点，剩余像素点为非参考像素点；

根据在同一第一预设区域内且属于同一类别的参考像素点与非参考像素点确定所述至少一个第一预设区域各自包含的参考像素点在所述第一深度图像中对应的目标像素点，其中，任一第一预设区域包含的参考像素点以及非参考像素点在所述第一深度图像中均存在具有预设对应关系的像素点；

将所述目标像素点的深度值确定为第二深度图像中待生成像素点的深度系数，结合所述深度系数生成第二深度图像，其中，所述待生成像素点在所述第二深度图像中的位置与所述参考像素点在第一颜色图像中的位置相同，且所述第二深度图像与所述第一颜色图像具有相同的分辨率。

可选地，在所述将所述目标像素点的深度值确定为第二深度图像中待生成像素点的深度系数，结合所述深度系数生成第二深度图像之后，所述方法还包括：

计算所述第二深度图像中第二预设区域包含的像素点深度值的方差；

若所述方差小于预设阈值，则根据所述第二预设区域的参考深度值调整所述第二预设区域内各个像素点的深度值。