[发明专利]一种叉车识别托盘的方法及叉车

说明书

本发明公开了一种叉车识别托盘的方法，包括：叉车在确定叉车沿第一预设轨道行走时，判断第一预设轨道的一侧是否存在有托盘；如果是，叉车对托盘进行扫描，以获得托盘的形状；叉车判断托盘11的形状是否呈E字状；如果是，叉车计算叉车与第一挡板的第一平均距离值以及叉车与第二挡板的第二平均距离值；叉车计算出托盘所在的实际位置与预定位置的托盘偏角度；叉车根据托盘偏角度调节叉车的运行轨迹，以使叉车的运行位置与预设运行位置的偏移角度为托盘偏角度，使得叉车的尾部的叉臂平行对准所述第一插槽和第二插槽。通过上述方式，本发明所公开的叉车识别托盘的方法能够自动调整叉车的位置，使得叉车准确对准托盘的插槽，工作效率高。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种叉车识别托盘的方法及叉车。

背景技术

随着科技的发展，工业自动化应用而生，为降低人力劳动成本，在许多工厂或者货仓都采用叉车进行搬运货物等。托盘，也称叉车垫板，可以通过托盘盛放物品，再通过叉车将托盘托起，搬运到相应位置，以实现机械自动托运。目前，在市面上，为了节省人工成本，大多数都是通过自动控制叉车的对准托盘的插槽并插入，然后将托盘托起，并将托盘搬运到相应的位置，以实现搬运物品。

然而，托盘是人工放置，因此托盘所放置的位置会存在与预定位置有误差，使得叉车的叉臂无法准确对准托盘的插槽，会出现叉车撞翻托盘的现象，从而导致整个搬运过程所消耗的时间大，且工作效率也低。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种叉车识别托盘的方法及叉车，能够自动调整叉车的位置，使得叉车准确对准托盘的插槽，整个搬运过程所消耗的时间少，且不会出现叉车撞翻托盘的现象，工作效率高。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种叉车识别托盘的方法，包括：叉车在确定叉车沿第一预设轨道行走时，判断第一预设轨道的一侧是否存在有托盘，其中第一预设轨道的一侧设置有托盘，且叉车的头部朝向托盘的一侧设有距离传感器，托盘包括支撑板、沿第一方向设置在支撑板的底部的两侧的第一挡板和第二挡板以及沿第一方向设置在支撑板的底部的中间的第三挡板，其中第一挡板、第二挡板和第三挡板两两互相平行，第一挡板和第三挡板之间形成第一插槽，第二挡板和第三挡板之间形成第二插槽，且支撑板、第一挡板、第二挡板和第三挡板沿第二方向的截面呈E字状，其中第一方向和第二方向垂直；如果是，叉车对托盘进行扫描，以获得托盘的形状；叉车判断托盘的形状是否呈E字状；如果是，叉车计算叉车与第一挡板的第一平均距离值以及叉车与第二挡板的第二平均距离值，并同时计算出第三挡板的中心位置；叉车根据第一平均距离值、第二平均距离值和支撑板沿第二方向的长度计算出托盘所在的实际位置与预定位置的托盘偏角度；叉车在确定叉车沿第二预设轨道行走时，根据托盘偏角度调节叉车的运行轨迹，以使叉车的运行位置与预设运行位置的偏移角度为托盘偏角度，从而使得叉车的尾部的叉臂平行对准所述第一插槽和第二插槽。

其中，还包括：叉车确定叉车沿第一预设轨道行走时，对设置在第一预设轨道的一侧的标准托盘进行扫描，以获得标准托盘在第一预设轨道的预定位置；叉车在确定叉车沿第二预设轨道行走时，记录叉车所行走的位置，以获得叉车的预设运行位置。

其中，叉车判断第一预设轨道的一侧是否存在有托盘的步骤包括：叉车的距离传感器朝第一预设轨道的一侧发射红外线；叉车判断距离传感器所测量到的障碍物的距离是否处于预设距离范围内；如果是，叉车确定第一预设轨道的一侧存在有托盘。

其中，还包括：叉车确定托盘的形状呈E字状时，判断E字是否出现间断；如果否，则叉车执行计算叉车与第一挡板的第一平均距离值、叉车与第二挡板的第二平均距离值以及叉车与第三挡板的第三平均距离值的步骤。