[发明专利]一种叉车识别托盘的方法及叉车

权利要求书

1.一种叉车识别托盘的方法，其特征在于，包括：

所述叉车在确定所述叉车沿第一预设轨道行走时，判断所述第一预设轨道的一侧是否存在有所述托盘，其中所述第一预设轨道的一侧设置有托盘，且所述叉车的头部朝向所述托盘的一侧设有距离传感器，所述托盘包括支撑板、沿第一方向设置在所述支撑板的底部的两侧的第一挡板和第二挡板以及沿所述第一方向设置在所述支撑板的底部的中间的第三挡板，其中所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板两两互相平行，所述第一挡板和所述第三挡板之间形成第一插槽，所述第二挡板和所述第三挡板之间形成第二插槽，且所述支撑板、所述第一挡板、所述第二挡板和所述第三挡板沿第二方向的截面呈E字状，其中所述第一方向和所述第二方向垂直；

如果是，所述叉车对所述托盘进行扫描，以获得所述托盘的形状；

所述叉车判断所述托盘的形状是否呈E字状；

如果是，所述叉车计算所述叉车与所述第一挡板的第一平均距离值以及所述叉车与所述第二挡板的第二平均距离值，并同时计算出所述第三挡板的中心位置；

所述叉车根据所述第一平均距离值、所述第二平均距离值和所述支撑板沿所述第二方向的长度计算出所述托盘所在的实际位置与预定位置的托盘偏角度；

所述叉车在确定所述叉车沿第二预设轨道行走时，根据所述托盘偏角度调节所述叉车的运行轨迹，以使所述叉车的运行位置与预设运行位置的偏移角度为所述托盘偏角度，从而使得所述叉车的尾部的叉臂平行对准所述第一插槽和所述第二插槽；

其中，所述叉车上设置有开关档位，当所述开关档位处于测量档位，且所述叉车确定在第一预设轨道行走时，所述叉车才执行判断第一预设轨道的一侧是否存在有托盘的步骤；

该方法还包括：

所述叉车确定所述托盘的形状呈E字状时，判断所述E字是否出现间断；

如果否，则所述叉车执行计算所述叉车与所述第一挡板的第一平均距离值、所述叉车与所述第二挡板的第二平均距离值以及所述叉车与所述第三挡板的第三平均距离值的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述叉车确定所述叉车沿所述第一预设轨道行走时，对设置在所述第一预设轨道的一侧的标准托盘进行扫描，以获得所述标准托盘在所述第一预设轨道的所述预定位置；

所述叉车在确定所述叉车沿所述第二预设轨道行走时，记录所述叉车所行走的位置，以获得所述叉车的所述预设运行位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述叉车判断所述第一预设轨道的一侧是否存在有所述托盘的步骤包括：

所述叉车的距离传感器朝所述第一预设轨道的一侧发射红外线；

所述叉车判断所述距离传感器所测量到的障碍物的距离是否处于预设距离范围内；

如果是，所述叉车确定所述第一预设轨道的一侧存在有所述托盘。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述叉车确定所述叉车沿第二预设轨道行走时，根据所述偏角度调节所述叉车的运行轨迹，以使所述叉车的运行位置与预设运行位置的偏移角度为所述托盘偏角度，从而使得所述叉车的叉臂平行对准所述第一插槽和所述第二插槽的步骤包括：

所述叉车确定所述叉车沿所述第二预设轨道行走时，调整所述叉车的运行轨迹，并判断所述叉车的运行位置与所述预设运行位置的偏移角度是否为所述托盘偏角度；

如果是，所述叉车判断所述叉车的叉臂的中心位置和所述第三挡板的中心位置之间的连线是否与所述叉车的叉臂的长度方向或所述第一插槽的长度方向平行；

如果是，所述叉车确定所述叉车的叉臂平行对准所述第一插槽和所述第二插槽。