[发明专利]自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法和系统

说明书

本发明涉及一种自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，它包括以下步骤：步骤1：在设备行进的表面上设置m个指示标记，指示标记具有相垂直的X轴和Y轴，X轴和Y轴的交点为中心点，Y轴正方向为指示标记的正方向，各指示标记的中心点的依次连线构成设备的封闭行进路线；步骤2：控制设备依据各指示标记移动；当设备移动至任一指示标记的X轴时，识别设备与指示标记的中心点之间的距离l以及设备当前朝向与指示标记的正方向之间的P°夹角，控制设备平移过距离l并转过P°后，控制设备继续向下一指示标记移动。本发明还涉及实现上述方法的自主识别及纠偏的行进轨迹控制系统，包括指示标记、识别器和控制器。本发明易于布置实施，成本较低。

技术领域

本发明属于供配电智能运检技术领域，具体涉及一种对设备的自动巡检的行进轨迹进行自主识别及纠偏的方法和系统。

背景技术

由于供电企业管辖的配电站室数量日益增长，一线运维人员保供电工作压力日益增大。针对这一问题，不得不投入研究智能化巡视的新技术、新方案（简称为“机器换人”）。先期已投入手持式测温、测负、局放仪等新型检测装备，其中在线24小时监测解决了一部分作业人员的蹲点值守，但是大量配电站室现场必须重复配置高精度检测装置，减人增效不尽显著。进而研究轨道式巡检机器人技术，可实现一个配电站室共享高精度检测装置，实践表明，轨道式运行方式一方面对现场改造提出苛刻的安装技术要求，大量的配电站室不具备改造条件；另一方面是具备轨道式运行方式的配电站室，待固定布置完成后，还发现有巡视的“盲区”时无法调整轨道。更重要的是，轨道式运行方式不仅初期投入成本大，后期维护成本也不可忽视，所以大规模应用举步维艰。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够使巡检设备的路径易于设置和调整，且成本较低的自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，用于实现设备的行进轨迹控制，所述自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法包括以下步骤：

步骤1：在所述设备行进的表面上设置m个指示标记，所述指示标记具有在平行于所述表面的平面上建立的相垂直的X轴和Y轴，所述X轴和所述Y轴的交点为所述指示标记的中心点，所述Y轴的正方向为所述指示标记的正方向，各所述指示标记的中心点的依次连线构成所述设备的封闭行进路线；m为大于1的正整数；

步骤2：控制所述设备依据各所述指示标记移动；当所述设备移动至任一所述指示标记的X轴时，识别所述设备与所述指示标记的中心点之间的距离l以及所述设备当前朝向与所述指示标记的正方向之间的P°夹角，控制所述设备平移过距离l并转过P°，使得所述设备位于所述指示标记的中心点且所述设备的当前朝向与所述指示标记的正方向同向后，控制所述设备继续向下一所述指示标记移动。

优选的，当首次控制所述设备依据各所述指示标记移动时，记录各所述指示标记所对应的所述P°夹角；当再次控制所述设备依据各所述指示标记移动时，在所述设备移动至任一所述指示标记时，依据下一指示标记对应的所述P°夹角，控制所述设备进行-P°旋转。

优选的，所述指示标记由依次编号和排布的n个圆形组成，n为正奇数，各所述圆形的圆心共线且相邻两个所述圆形外切，经过各所述圆形的圆心而建立所述X轴，经过第(n+1)/2个所述圆形的圆心而建立所述Y轴。

优选的，所述指示标记中所述圆形的半径由第(n+1)/2个所述圆形向其两侧递减。

优选的，当所述设备移动至任一所述指示标记时，所述设备经过第n_x个所述圆形，n_x取值为1，2，…，n中任一值，所述设备的移动路径将第n_x个所述圆形分割为两部分，依据所述设备的移动路径所分割的所述指示标记中的圆形而确定所述设备与所述指示标记的中心点之间的距离l。