[发明专利]自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法和系统

权利要求书

1.一种自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，用于实现设备的行进轨迹控制，其特征在于：所述自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法包括以下步骤：

步骤1：在所述设备行进的表面上设置m个指示标记，所述指示标记具有在平行于所述表面的平面上建立的相垂直的X轴和Y轴，所述X轴和所述Y轴的交点为所述指示标记的中心点，所述Y轴的正方向为所述指示标记的正方向，各所述指示标记的中心点的依次连线构成所述设备的封闭行进路线；m为大于1的正整数；

步骤2：控制所述设备依据各所述指示标记移动；当所述设备移动至任一所述指示标记的X轴时，识别所述设备与所述指示标记的中心点之间的距离l以及所述设备当前朝向与所述指示标记的正方向之间的P°夹角，控制所述设备平移过距离l并转过P°，使得所述设备位于所述指示标记的中心点且所述设备的当前朝向与所述指示标记的正方向同向后，控制所述设备继续向下一所述指示标记移动。

2.根据权利要求1所述的自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，其特征在于：当首次控制所述设备依据各所述指示标记移动时，记录各所述指示标记所对应的所述P°夹角；当再次控制所述设备依据各所述指示标记移动时，在所述设备移动至任一所述指示标记时，依据下一指示标记对应的所述P°夹角，控制所述设备进行-P°旋转。

3.根据权利要求1或2所述的自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，其特征在于：所述指示标记由依次编号和排布的n个圆形组成，n为正奇数，各所述圆形的圆心共线且相邻两个所述圆形外切，经过各所述圆形的圆心而建立所述X轴，经过第(n+1)/2个所述圆形的圆心而建立所述Y轴。

4.根据权利要求3所述的自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，其特征在于：所述指示标记中所述圆形的半径由第(n+1)/2个所述圆形向其两侧递减。

5.根据权利要求4所述的自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，其特征在于：当所述设备移动至任一所述指示标记时，所述设备经过第n_x个所述圆形，n_x取值为1，2，…，n中任一值，所述设备的移动路径将第n_x个所述圆形分割为两部分，依据所述设备的移动路径所分割的所述指示标记中的圆形而确定所述设备与所述指示标记的中心点之间的距离l。

6.根据权利要求5所述的自主识别及纠偏的行进轨迹控制方法，其特征在于：先根据所述设备的移动路径分割第n_x个所述圆形所形成的两部分的面积，计算将所述路径平移至经过第n_x个所述圆形的圆心时在所述X轴方向的平移量l₁，再依据第n_x个所述圆形与第(n+1)/2个所述圆形之间各所述圆形的半径计算第n_x个所述圆形的圆心与所述指示标记的中心点之间的距离l₂，然后依据所述距离l为所述平移量l₁和距离l₂之和计算所述距离l。

7.一种自主识别及纠偏的行进轨迹控制系统，用于实现设备的行进轨迹控制，其特征在于：所述自主识别及纠偏的行进轨迹控制系统包括：

m个指示标记，m为大于1的正整数，所述指示标记具有在平行于所述设备行进的表面的平面上建立的相垂直的X轴和Y轴，所述X轴和所述Y轴的交点为所述指示标记的中心点，所述Y轴的正方向为所述指示标记的正方向，各所述指示标记的中心的依次连线构成所述设备的封闭行进路线；

识别器，所述识别器搭载于所述设备上并用于识别所述指示标记；

控制器，所述控制器搭载于所述设备上并与所述识别器相连接，所述控制器用于控制所述设备依据各所述指示标记移动；当所述设备移动至任一所述指示标记的X轴时，所述识别器识别所述指示标记，使得所述控制器识别出所述设备与所述指示标记的中心点之间的距离l以及所述设备当前朝向与所述指示标记的正方向之间的P°夹角，所述控制器控制所述设备平移过距离l并转过P°，使得所述设备位于所述指示标记的中心点且所述设备的当前朝向与所述指示标记的正方向同向后，控制所述设备继续向下一所述指示标记移动。