[发明专利]触碰检测方法以及触碰检测电子设备

权利要求书

1.一种触碰检测方法，用于检测移动机器人与障碍物的触碰情况，包括：

获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息，其中，所述感应电路包括，第一感应电路部分和第二感应电路部分，所述第一感应电路部分包括多个独立的感应单元，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化；以及

基于所述变化信息，确定触碰信息，具体包括：

获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息，包括以下至少一种：

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值的最大值和次大值，并确定所述次大值与最大值的比值，基于所述比值确定发生触碰的区域，当次大值与最大值的比值大于第三阈值时，确定次大值对应的区域和最大值对应的区域中间的区域发生触碰，当次大值与最大值的比值小于第三阈值时，确定最大值对应的区域发生触碰；

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，将发生变化的多个感应单元所对应的区域之和作为总触发区域，确定发生触碰区域为所述总触发区域的中间位置；或者

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，并将所述变化后的电感值或电感变化值作为权重，基于所述感应单元的位置信息，通过加权计算确定触碰区域；以及

若所述移动机器人发生触碰，控制所述移动机器人改变行驶方向或者停止行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述变化信息，确定触碰信息，包括：

响应于变化后的电感值超过第一阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第一阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定；和/或

响应于电感变化值超过第二阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第二阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。

3.根据权利要求1或2中任一所述的方法，还包括：

基于所述变化后的电感值或电感变化值，确定触碰力的大小；和/或

基于所述变化后的电感值或电感变化值，以及所述感应电路在电子设备上的位置，确定触碰点位于所述电子设备的空间位置。

4.一种触碰检测电子设备，用于检测移动机器人与障碍物的触碰情况，包括：

电感原理性的感应电路模块，其中，所述感应电路包括，第一感应电路部分和第二感应电路部分，所述第一感应电路部分包括多个独立的感应单元，当所述第一感应电路部分和第二感应电路部分之间的距离变化时，引起所述感应电路的电感值的变化；

处理器；以及

存储器，用于存储程序，其中，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器：

获取电感原理性的感应电路电感值的变化信息；以及

基于所述变化信息，确定触碰信息，具体包括：

获取所述多个独立感应单元的变化信息，确定与所述多个独立感应单元对应的区域的触碰信息，包括以下至少一种：

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值的最大值和次大值，并确定所述次大值与最大值的比值，基于所述比值确定发生触碰的区域，当次大值与最大值的比值大于第三阈值时，确定次大值对应的区域和最大值对应的区域中间的区域发生触碰，当次大值与最大值的比值小于第三阈值时，确定最大值对应的区域发生触碰；

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值，将发生变化的多个感应单元所对应的区域之和作为总触发区域，确定发生触碰区域为所述总触发区域的中间位置；或者

获得所述多个独立感应单元的变化后的电感值或电感变化值作为权重，基于所述感应单元的位置信息，通过加权计算确定触碰区域；以及

若所述移动机器人发生触碰，控制所述移动机器人改变行驶方向或者停止行驶。

5.根据权利要求4所述的电子设备，其中，所述处理器基于所述变化信息，确定触碰信息，包括：

响应于变化后的电感值超过第一阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第一阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定；和/或

响应于电感变化值超过第二阈值，确定所述感应电路所在区域发生触碰，其中，所述第二阈值为人为设定和/或由一个参考电感值确定。