[发明专利]污渍和垃圾检测系统及方法

说明书

说明了示例污渍和垃圾检测系统及方法。在一个实施方式中，方法接收车辆内部的清洁的图像和在乘客已经占用车辆之后的车辆内部的第二图像。方法量化清洁的图像和第二图像以减少噪声并且识别清洁的图像和第二图像之间的差异。此外，方法识别所识别的差异中的至少一个轮廓，并且将由该轮廓限定的区域分类为污渍、污垢、垃圾或其它物品之一。

技术领域

本发明涉及车辆系统，以及更具体地涉及检测车辆内的污渍和垃圾的系统和方法。

背景技术

机动车辆和其它车辆为商业、政府和私人实体提供了运输的重要部分。车辆(诸如自主车辆)在道路、停车场、以及其它区域行驶，此时将乘客或物体从一个地点运输到另一地点。自主车辆的示例应用是作为出租车或班车服务来运行，出租车或班车服务响应于运输请求而搭载一个或多个乘客。当作为出租车或班车服务运行时，自主车辆驶向搭载地点以便请求服务的乘客可以进入车辆。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

接收车辆内部的清洁的图像；

接收在乘客已经占用车辆之后的车辆内部的第二图像；

量化清洁的图像和第二图像以减少噪声；

识别清洁的图像和第二图像之间的差异；

识别识别的差异中的至少一个轮廓；以及

将由轮廓限定的区域分类为污渍、污垢、垃圾、或其它物品之一。

根据本发明的一个实施例，方法还包含将边界框与识别的轮廓相关联。

根据本发明的一个实施例，其中识别清洁的图像和第二图像之间的差异包括从清洁的图像中减去第二图像。

根据本发明的一个实施例，其中分类由轮廓限定的区域包括确定轮廓的形状。

根据本发明的一个实施例，其中分类由轮廓限定的区域包括确定轮廓的边缘的平滑度。

根据本发明的一个实施例，方法还包含基于由轮廓限定的区域的分类来确定车辆内部是否需要清洁。

根据本发明的一个实施例，方法还包含如果车辆内部需要清洁，则停止车辆的服务。

根据本发明的一个实施例，方法还包含响应于确定车辆内部需要清洁，安排清洁车辆内部。

根据本发明的一个实施例，方法还包含如果车辆内部不需要清洁，则等待搭载新乘客的指令。

根据本发明的一个实施例，其中量化清洁的图像和第二图像包括将清洁的图像和第二图像的色谱减少为多灰度。

根据本发明的一个实施例，其中车辆是自主车辆。

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

接收车辆内部的清洁的图像；

接收在乘客已经占用车辆之后的车辆内部的第二图像；

通过污渍和垃圾检测系统量化清洁的图像和第二图像；

通过污渍和垃圾检测系统识别清洁的图像和第二图像之间的差异；

通过污渍和垃圾检测系统识别该识别的差异中的轮廓；

通过污渍和垃圾检测系统分析轮廓的形状；以及

基于轮廓形状，通过污渍和垃圾检测系统将由轮廓限定的区域分类为污渍、污垢、垃圾、或其它物品之一。

根据本发明的一个实施例，其中识别清洁的图像和第二图像之间的差异包括从清洁的图像中减去第二图像。

根据本发明的一个实施例，其中还基于轮廓的边缘的平滑度对由轮廓限定的区域进行分类。