[发明专利]一种适用沟道巡检的具有防撞装置的微型多旋翼无人机

权利要求书

1.一种适用沟道巡检的具有防撞装置的微型多旋翼无人机，包括具有控制部的无人机主机身，无人机主机身顶部安装有摄像模块，还包括防撞装置，所述防撞装置包括一环形缓冲架，无人机主机身通过固定支架与环形缓冲架固定连接，还包括环绕在环形缓冲架外部的球形防护网罩，环形缓冲架与球形防护网罩连接，其特征在于：所述无人机主机身的底部还设有拉网装置，

所述拉网装置包括安装在无人机主机身下侧壁的拉网电机及架板，架板垂直于无人机机身下侧壁，所述架板上设有两端封闭的轨道，轨道内设有滑块，所述滑块上连接有拉绳，拉绳的另一端穿过轨道的外端壁而连接在正对无人机主机身下部的球形防护网罩的顶点部位，架板上还安装有与驱动滑块往复滑动的偏心轮或丝杆，偏心轮或丝杆由拉网电机驱动转动，拉网电机通过控制部控制动作；或者

所述拉网装置包括安装在无人机主机身下侧壁的拉网电机及架板，架板垂直于无人机机身下侧壁，所述架板上设有两端封闭的轨道，所述轨道包括圆环部轨道及由圆环部轨道上端切向延伸的竖直部轨道，所述轨道内设有滚轮，所述滚轮的轴上连接有拉绳，拉绳的另一端穿过轨道的外端壁而连接在正对无人机主机身下部的球形防护网罩的顶点部位，所述圆环部轨道的下端距离所述球形防护网罩的顶点部位最近，所述架板上安装有与驱动滚轮向球心方向运动的间歇齿轮，所述间歇齿轮与所述圆环部轨道同心，间歇齿轮的齿顶圆半径大于所述圆环部轨道的内环半径且小于圆环部轨道的外径，间歇齿轮由拉网电机驱动转动，拉网电机通过控制部控制动作。

2.根据权利要求1所述的适用沟道巡检的具有防撞装置的微型多旋翼无人机，其特征在于：所述球形防护网罩由若干可弹性形变的金属杆或碳纤维或玻璃纤维通过连接栓或螺栓球节点连接形成。

3.根据权利要求1所述的适用沟道巡检的具有防撞装置的微型多旋翼无人机，其特征在于：所述环形缓冲架通过动能缓冲部与球形防护网罩连接，所述动能缓冲部由若干根弹性合金金属细杆编织成的网罩，网罩两端分别连接在球形防护网罩的连接栓和环形缓冲架的外侧壁上。

4.根据权利要求1所述的适用沟道巡检的具有防撞装置的微型多旋翼无人机，其特征在于：所述环形缓冲架为圆环形缓冲架。

5.根据权利要求1所述的适用沟道巡检的具有防撞装置的微型多旋翼无人机，其特征在于：所述球形防护网罩表面还设置有防刮层。

6.根据权利要求1所述的适用沟道巡检的具有防撞装置的微型多旋翼无人机，其特征在于：所述球形防护网罩表面还设置有防火涂层。