[发明专利]避碰式工业机器人

说明书

本发明涉及工业用机器人设备领域，具体涉及避碰式工业机器人，包括具有夹持模块、行走模块、红外测距对准模块、储水部、控制器和喷射模块的机器人本体；红外测距对准模块检测前进方向上工人的距离；储水部用于储存清水；控制器获取检测到的距离并进行判断，距离值小于阈值时，控制器控制喷射模块从储水部中抽取清水喷射到距离值小于阈值的工人处；喷射模块将从储水部抽取的清水喷射到工人处；还包括与机器人本体配套使用的穿戴件，穿戴件上设有反射模块和收集模块；反射模块对红外测距对准模块的光束进行反射；收集模块用于对喷射模块喷射来的清水进行收集存储。本发明通过喷射清水的冲击力提醒工人注意避让，同时对工人进行按摩。

技术领域

本发明涉及工业用机器人设备领域，具体涉及避碰式工业机器人。

背景技术

随着工业技术发展的国际化、智能化和信息化，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，工业机器人可以接受人类指挥或按照预先编排的程序进行运行。在一些大型工厂中，管理人员会购置工业机器人来减轻工人的劳动强度和劳动量，例如搬运机器人，工业机器人分担部分工作以提高工人的工作效率，最终达到效益最大化。

现有的工业机器人在工厂中运作时通过预定轨迹进行移动，工业机器人中预先存储有防止碰撞的技术和方法，例如公开号为CN101512453A的专利公开了一种防止碰撞的方法，该方法获通过估计工业机器人与物体之间在发生碰撞之前的剩余时间确定工业机器人的停止时间，将估计的发生碰撞之前的剩余时间与工业机器人的停止时间进行比较，以及在所估计的发生碰撞之前的剩余时间接近工业机器人的停止时间时，停止工业机器人或者物体。

但是，工人的自主性使得工人的移动轨迹不固定，工人移动轨迹的随意性大，而现有工业机器人的防碰撞方法通过让即将碰撞到工人的工业机器人停止工作，从而避免工业机器人碰撞到工人，工业机器人停止工作避让工人降低了机器人的工作效率。

发明内容

本发明意在提供一种避碰式工业机器人，以解决工业机器人避让工人时工作效率降低的问题。

本方案中的避碰式工业机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括夹持模块和行走模块，所述机器人本体还包括红外测距对准模块、储水部、控制器和喷射模块；

所述红外测距对准模块用于对准工人并检测机器人本体与前进方向上工人的距离；

所述储水部用于储存清水；

所述控制器获取红外测距对准模块的距离并进行判断，当距离值小于阈值时，所述控制器控制喷射模块从储水部中抽取清水喷射到距离值小于阈值的工人处；

所述喷射模块根据控制器的控制抽取储水部中清水，所述喷射模块将抽取的清水喷射到工人处；

还包括与机器人本体配套使用的并供工人使用的穿戴件，所述穿戴件上设有反射模块和收集模块；

所述反射模块用于对红外测距对准模块的光束进行反射；

所述收集模块用于对喷射模块喷射来的清水进行收集存储。

本方案的使用方法及有益效果是：在机器人本体工作过程中，红外测距对准模块对前进方向上的工人与机器人本体的距离进行检测，例如红外测距对准模块可先发射出光束然后接收经工人身上的穿戴件反射后的光束，在工人与机器人本体的距离小于阈值时，控制器控制机器人本体对准前进方向上的工人，控制器控制喷射模块从储水部抽取清水，喷射模块将抽取的清水喷射到工人处。