[发明专利]一种基于力传感器的打磨路径自适应校正方法

权利要求书

1.一种基于力传感器的打磨路径自适应校正方法，其特征在于，包括：

步骤a，初始路径选择，在保证基本的打磨工艺参数如打磨角度、打磨工具进退速度的基础上，选择较少的路径特征点，得到初始示教路径；

步骤b，根据压力曲线校正优化示教路径；

步骤c，基于力控自适应跟踪补偿功能校正路径；

在上述步骤b中，执行初始示教路径的打磨试验并记录压力值，实时查看压力曲线变化是否平缓，若有剧烈的压力波动则记录好波动峰谷处对应的示教路径点，返回优化该处示教点，或者添加过渡点，重复执行该流程，直至得到变化较平缓的压力曲线；

在上述步骤b中，对同一受力点采用三个力传感器进行测量，三个力传感器分别对受力点受力进行测量，并传输至选定模块中，所述选定模块按照下述均值运算公式判定第一力传感器、第二力传感器的位置的第一比较值P₂₁：

式中，P₂₁表示第一力传感器、第二力传感器的位置的第一比较值，r₁表示第一力传感器的实时采样值，r₂表示第二力传感器的实时采样值；r₃表示第三力传感器的实时采样值；T表示均方差运算，I表示积分运算；

其中I表示基于二次函数的任意积分运算，上述公式为获取积分的比值信息，基于函数y＝ax²，在x取值为(a,b)内，ab为任意数值；

在上述步骤c中，开启力控功能并设置力控制参数，降低运动过程力控制的阻尼参数，使机器人处于较柔顺状态，慢速执行初始示教路径；运行过程中，机器人力控制功能实时位置来自适应跟踪补偿压力误差，从而实现了对打磨路径的校正，记录运行过程中的路径点及压力变化，若压力曲线满足工艺要求，则保存经自适应校正后的路径，作为最终的打磨示教路径，若不满足则需返回优化初始路径或调整力控参数。

2.根据权利要求1所述的基于力传感器的打磨路径自适应校正方法，其特征在于，在上述步骤b中，所述的选定模块按照下述公式判定第一力传感器、第三力传感器的位置的第二比较值P₃₁：

式中，P₃₁表示第一力传感器、第三力传感器的位置的第二比较值，r₁表示第一力传感器的实时采样值，r₂表示第二力传感器的实时采样值；r₃表示第三力传感器的实时采样值；T表示均方差运算，I表示积分运算；

其中I表示基于二次函数的任意积分运算，上述公式为获取积分的比值信息，基于函数y＝ax²，在x取值为(a,b)内，ab为任意数值。

3.根据权利要求2所述的基于力传感器的打磨路径自适应校正方法，其特征在于，在上述步骤b中，所述的选定模块按照下述公式判定第二力传感器、第三力传感器的位置的第三比较值P₂₃：

式中，P₂₃表示第二力传感器、第三力传感器的位置的第三比较值，r₁表示第一力传感器的实时采样值，r₂表示第二力传感器的实时采样值；r₃表示第三力传感器的实时采样值；T表示均方差运算，I表示积分运算；

其中I表示基于二次函数的任意积分运算，上述公式为获取积分的比值信息，基于函数y＝ax²，在x取值为(a,b)内，ab为任意数值；

经过上述方式获取的P₂₁、P₃₁、P₂₃，获取三个比较值的差值比较，判定是否超过存储在选定模块的阈值P，若有一个差值超过阈值P，则力的测量结果出现偏差，重新进行测量。