[发明专利]机器人的离线示教装置

说明书

提供可修正机器人的动作轨迹中被指定的区间整体的程序的机器人的离线示教装置。离线示教装置(1)具备：存储部(2)，其存储程序(6)；显示控制部(3)，其使基于上述程序(6)所记述的示教点数据的4个以上的坐标点(P1～P6)、按照顺序连接了4个以上的坐标点(P1～P6)的1条线(LI)显示在监视器(7)中；及修正量生成部(4)，其在监视器(7)中从除去成为线(LI)的起点以及终点的坐标点(P1、P6)后剩余的坐标点(P2～P5)中选择2个坐标点(P2、P5)，并且从多个坐标系中选择1个上述坐标系后，选择出的2个坐标点(P2、P5)间的区间在选择出的上述坐标系被拖动的情况成为输入，根据该输入不变更示教点的数据而生成坐标点(P2～P5)的修正量。

技术领域

本发明涉及一种机器人的编程技术，特别涉及一种离线示教机器人的动作的离线示教装置。

背景技术

目前，在离线示教机器人的动作的离线示教装置中，为了变更机器人的动作轨迹有时进行程序的修正。

专利文献1中公开一种机器人的动作程序修正装置。具体地说，专利文献1中公开一种程序修正工序，即通过鼠标操作指定起点和终点作为修正显示在模拟图像上的动作轨迹的范围，接着通过鼠标操作指定修正范围内的被修正点及其移动目的地。

专利文献2中公开一种机器人程序修正装置。具体地说，专利文献2中公开一种程序修正工序，使生成中或生成过程中的机器人示教程序所表示的示教路径、示教点的位置等显示在显示器上，接着，在指定连续的N个示教点后接着拖动端点以外的1个示教点，由此用按比例分配的移动量来修正各个示教点的位置。

专利文献3中公开一种机器人模拟器。具体地说，专利文献3中公开以下一种技术，即显示机器人的虚拟图像，并且显示将控制点作为原点的X、Y、Z方向的位移手柄以及旋转手柄，操作员拖动操作这些任一操作手柄，由此使控制点位移与拖动量对应的位移量。

专利文献4中公开一种工业用机器人的示教装置。具体地说，专利文献4中公开以下一种技术，即仅通过作业开始点和作业结束点以及其间的动作要件数据的示教来完成示教。

专利文献5中公开一种机器人操作装置。具体地说，专利文献5中公开一种通过使用了触摸面板的各种拖动操作来指示机器人移动量的各种例子。

但是，专利文献1中公开的机器人的动作程序修正装置是使被修正点移动来进行程序修正的装置，不能够进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。

另外，专利文献2中公开的机器人的动作程序修正装置是通过示教点的拖动，以比例分配的移动量使各个示教点移动，由此进行程序修正的装置，不能够用1个修正量进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。

另外，专利文献3中公开的机器人模拟器通过拖动操作与虚拟图像一起显示的操作手柄，使控制点位移，其不能够进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。

另外，专利文献4中公开的工业用机器人的示教装置不是能够修正动作要件数据的一部分的装置，其不能够进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。

另外，专利文献5中公开的机器人操作装置通过各种拖动操作指示机器人移动量，但是不能够进行动作轨迹中被指定的区间整体的程序修正。

专利文献1：日本特开2014-065107号公报

专利文献2：日本特开2005-149016号公报

专利文献3：国际公开2014/013605号

专利文献4：日本特开平11-207671号公报

专利文献5：日本特开2015-083331号公报

发明内容