[发明专利]一种自动驾驶车辆远程调配控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆远程调配控制系统，其特征在于，所述远程调配控制系统包括：多台自动驾驶车辆、服务器、远程调配监控终端和至少一台远程车辆操控台架；

所述自动驾驶车辆，包括车体、感知模块和控制主板；所述感知模块用于获取车辆的状态信息和环境感知信息；所述控制主板用于根据所述状态信息和环境感知信息控制所述车体，并将所述状态信息和环境感知信息发送至所述服务器；

所述服务器，通过无线网络连接所述自动驾驶车辆，用于接收所述自动驾驶车辆发送的状态信息和环境感知信息，并且接收用户发送的任务信息；

所述远程调配监控终端，通过网络与所述服务器相连，通过电缆线与所述远程车辆操控台架相连，用于通过所述服务器对所述自动驾驶车辆进行任务分配与运行状态监控，根据监控结果分配所述自动驾驶车辆和所述远程车辆操控台架的操控权；

所述远程车辆操控台架，包括台体、VR显示设备、转向盘、加速踏板和制动踏板；所述VR显示设备用于接收和显示所述自动驾驶车辆的状态信息、环境感知信息和任务信息；所述远程车辆操控台架根据远程操控者对所述转向盘、加速踏板和制动踏板的操控生成相应的远程控制指令，发送给所述远程调配监控终端，从而对所述自动驾驶车辆进行远程控制；

所述远程调配监控终端包括显示器组、任务调配模块和人机共驾协调模块；

所述显示器组用于显示一台或多台所述自动驾驶车辆的行车数据和/或任务执行信息；

所述任务调配模块用于监控所述用户发布的任务信息，并根据所述自动驾驶车辆的行车状态与位置信息对所述任务信息进行分配；

所述人机共驾协调模块用于接收监控者根据不同等级属性的故障信息输入的控制模式信息，其中，所述控制模式信息包括人机共驾模式和完全控制模式；所述人机共驾协调模块根据所述控制模式信息分配所述自动驾驶车辆和所述远程车辆操控台架的操控权。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆远程调配控制系统，其特征在于，所述感知模块包括：环境感知模块和车辆状态感知模块；

其中，所述环境感知模块包括GPS装置、惯性导航、激光雷达、毫米波雷达、摄像机中的一种或多种；

所述车辆状态感知模块包括温度计、轮速计、油量传感器、剩余电量传感器、电池健康状态传感器、磨损传感器、胎压传感器中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆远程调配控制系统，其特征在于，所述控制主板包括：通信模块、自动驾驶模块和行驶执行模块；

所述通信模块通过网络与所述服务器相连接，用于将车辆的状态信息与环境感知信息上传到所述服务器，并从所述服务器获取任务信息与远程控制指令；

所述自动驾驶模块用于根据接收到的任务信息和车辆的状态信息、环境感知信息生成行驶轨迹；

所述行驶执行模块用于根据所述行驶轨迹计算所述车辆的ESP、线控制动器、电子节气门、自动变速箱的控制参数，并根据所述控制参数生成相应的车辆控制指令，从而控制所述自动驾驶车辆的运行。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆远程调配控制系统，其特征在于，所述控制主板还用于接收所述ESP、线控制动器、电子节气门、自动变速箱的反馈信号，并根据所述状态信息、环境感知信息和所述反馈信号对所述车辆的运行状态进行监控，根据监控结果生成不同等级属性的故障信息，并将所述故障信息发送给所述服务器。