[发明专利]无人机控制方法及控制系统

说明书

本发明涉及无人机技术领域，具体提供了无人机控制方法及控制系统，该方法包括：实时获取无人机的空间位置信息；无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；根据无人机的空间位置信息确定无人机位于经停点处后，切换无人机的工作模式为手控模式；向无人机发送控制指令以使无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角；切换无人机的工作模式为自控模式，以使无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。该方法可实现通过VR交互设备与无人机的交互实现用户在景点远程遥控无人机的飞行姿态以及视景采集视角，并通过设置设定空域以及两种安全距离防止无人机超范围飞行造成的撞击等安全事故发生。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及无人机控制方法及控制系统。

背景技术

无人机为新兴产业，目前各方都正大力开发无人机相关的实用项目，无人机在旅游业中所起的有益作用也在逐步体现出来。

现在很多景点都设立了无人机航拍的服务。然而，当前在旅游景点无人机航拍所起的作用仅限于传递回航拍图像使游客通过2D、3D屏幕或者VR眼罩等方式来被动观赏。游客无法亲自参与到航拍无人机的操控中，主动性和体验性不强。

因此需要开发新的无人机控制方法，增加游客在无人机航拍游览景点项目中的参与度，进而增强游客的观景体验。同时，考虑到游客本身并不是无人机的操控高手，所以需要提供简单可靠的控制方式，并且保证无人机自身的设备安全。

发明内容

(一)发明目的

本发明的目的是增加游客的在无人机航拍游览景点时的参与度，使游客能够参与控制航拍无人机飞行，进而根据自身需求来改变观景效果，增强游客的观景体验，同时简化操控难度，保证无人机设备的自身安全。

(二)技术方案

本发明提供了一种无人机控制方法，包括：

实时获取无人机的空间位置信息；

所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点处后，切换所述无人机的工作模式为手控模式；

向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角；

切换所述无人机的工作模式为自控模式，以使所述无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

上述技术方案中优选的是，在所述获取无人机的空间位置信息之前，还包括：

从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

根据所述经停点集合规划并得到所述航线。

上述技术方案中优选的是，所述根据所述经停点集合规划并得到所述航线包括：

使所述无人机根据所述经停点集合自行根据算法规划航线；或，

向所述无人机发送已根据所述经停点集合规划完成的航线信息。

上述技术方案中优选的是，所述根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点包括：

确定所述无人机所处位置是否位于所述经停点处；

确定所述无人机持续位于所述经停点处超过最小维持时间。

上述技术方案中优选的是，所述经停点包含一空间坐标点以及以该空间坐标点为中心的设定范围内的空间。

上述技术方案中优选的是，所述向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角包括：